ABB机器人使用输入、输出.doc

输入、输出 目录 1、总则 1．1、输入、输出窗 1．2、选择输入、输出表 1．3、确定最普通的输入、输出表 2、改变信号数据 2．1、改变数字输出数据 2．2、改变模拟输出信号或者是一组输出信号的数据 3、显示信息 3．1、显示给出信号的信息 3．2、显示设施的所有数字信号表 3．3、打印输入、输出表 3．4、中断的信号 4、输入、输出总线回收 输入/输出 1、 总则 机器人装有数字模拟信号，在系统参数中这些数字已命名和成形， 从这些信息也可以确定各种系统的动作，如：程序启动。 另外，机器人还可以通过串联通道和广播与计算机、 打印机相连接。 1．1、输入/输出窗 按下输入/输出键 打开窗口。 该窗口显示适应信号或设施的表， 它也提供信号的数据信息， 见图 1。 文件 编辑 视图 命名 IO 特殊 输入/输出 所有的信号 名称 数据 类型 4(64) Di1 1 DI Di2 0 DI Grip1 0 DO Grip2 1 DO Grip3 1 DO Grip4 1 DO Progno 13 GO Welderror 0 DO 0 1 图 1——输入／输出窗显示所选择的信号或输入／输出表 窗中显示的数据每隔一秒钟自动修改 1．2、选择 I/O 表 通过选择 View 或者 AliasIO 菜单中的任何一个表， 就可以决定你想 要看的信息。 视图： 图表名称 表中的内容 最重要的 最重要信号数据（最有用的） ， 该表格可以自定义适用任何机 器人的安装 所有的信号 所有的信号数据 数字输入 所有数字输入信号的数据 数字输出 所有数字输出信号的数据 模拟 所有模拟输入 /输出信号的数据 数字组 所有的数字信号组 安全 所有的安全信号数据 装置 所有的 I/O 装置的类型和地址 I/O 装置：名称 一个装置的所有信号的数据和 位置，详见此表： 选择视图：装置 选择所需装置并按下进入 组合：名称 在信号组中的所有信号的位置 和数据 详见此表： 选择视图： Groups. 选择所需装置并按下进入 AliasIO( 命名 IO)： 图表名称 表中的信息 所有的信号 所有的信号值 数字信号输入 所有的数字信号输入值 数字信号输出 所有的数字信号输出值 逻辑信号 所有的逻辑信号输入输出值 成组信号 所有的成组数字信号值 用于在 RAPID 编程中显示输入 /输出别名变量。 例如： “VAR singaldo alias_do1;” “AliasIO do_1,alias_do1;” 注：VAR 定义变量在模块中必须执行。 执行“指令”AliasIO do _1,alias_do1”后，按照在视图菜单中显示原始信 号相同的方法通过 AliasIO 菜单中可以显示“ the 加一个信号，选择一个适应信号并按下 Incl，然后用它名称左边的 X 来标这个信号。 为了删除信号，选择适合的信号按下 Excl。这个仍然留在窗口中， 但是信号名称左边的 X 消失了。 按下 Result 然后显示在 Most Common 表中显示的所有信息，见图 3 最重要的信息 名称 类型 4(5) Di1 DI Di2 DI Grip1 DO Grip2 DO Grip3 DO Grip4 DO Setup move↑ move↓ cancel ok 图3——在最重要结果的对话窗中可以确定表中的信号顺序 可以用移动键 Move 来改变信号的顺序， 所选择的信号每一次只移 动一步。 确定信号并按下 OK；如果想回到 Most Common Setup对话窗首先 按下调整 Setup。 2、改变信号值 如果改变信号值， 可能会影响机器人 （如开始运动或减速） 。 在启动之前，确信机器人周围保护范围无任何人，不 正确的操作会造成人身伤害，或者造成其它设备和机器人损害。 2．1、更改数字输出数据 选择数字输出 用功能键选择所需数据（见图 4） 所有信号 所有信号值 数字输入 所有数字输入信号数据 数字输出 所有数字输出信号数据 模拟 所有模拟输入 /输出信号的数据 数据组 所有数字信号组的数据 文件 编辑 视图 命名（IO） 特殊的 输入/输出 所有的信号 名称 数据 类型 4（64） Di1 1 DI Di2 0 DI Grip1 0 DO Grip2 1 DO Grip3 1 DO Grip4 1 DO Progno 13 GO Welderror 0 DO 0 1 图 4——可以用使用功能键直接更改数字输出数据 2．2、更改模拟输出信号或一组输出信号的数据 选择信号并按下 Change（更换）（见图 5） 文件 编辑 视图 命名（IO） 特殊的 输入/输出 所有的信号 名称 数据 类型 4（64） Di1 1 DI Di2 0 DI Grip1 0 DO Gri