ABB机器人编程速成.doc

第 6 章 编 程 和 测 试 6.1. 编程准备事项 编程工具 定义工具、有效载荷和工件 在开始编程前定义工具、 有效载荷和工件。 然后，您可以随时返回再定义更多对 象，但应事先定义一些基本对象。 定义坐标系 确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。 同时确保附加轴 也已设置。 在开始编程前， 根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。 以后添加更 多对象时，您同样需要定义相应坐标系。 6.2 编程概念 6.2.1. RAPID 应用程序的结构 6.2.2. 关于程序与动作指针 程序指针 程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPendant 上的“启动”、“步进”或“步退” 按钮都可启动程序的指令。 程序将从“程序指针”指令处继续执行。 但是，如果程序停止时光标移至另一 指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行 也可从该处重新启动。 “程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程 序代码左侧显示为黄色箭头。 动作指针 动作指针 (MP) 是机器人当前正在执行的指令。 通常比“程序指针”落后一个 或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。 “动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小 机器人。??标光标可表示一个完整的指令或一个变元。 它在“程序编辑器”中的 程序代码处以蓝色突出显示。 程序编辑器 如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动， “程序编辑器”将显示同一代码部分。 如果程序指针已移动，“程序编辑器” 将在程序指针位置显示代码。同样的行为还适用于“运行时窗口”。 6.3 数据类型 6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 概述 选择一个特定范围，查看数据类型的选项。 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。 6.3.2. 新建数据实例 新建数据实例 本节详细介绍如何新建 数据类型的数据实例。 6.3.3. 编辑数据实例 概述 本节介绍了如何查看“程序数据”窗口中的数据实例。 同时还详细介绍了如何 编辑、删除和定义数据实例以及如何更改数据实例的声明。 修改数据实例的位置 只有 robtarget 和 jointtarg?t 数据类型实例才能使用修改位置功能。 当前 的活动工件和工具将用于操作中。 附注 在“程序数据”窗口中修改位置时，确保选取了正确的工件和工具。 系统不会 自动对此进行验证。