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* 3.1 AS程序的作成顺序 1.作成编程表单 2.命名程序 3.对机器人示教 【ＡＳ语言教示画面开始输入时】 ①按下 键、选择ＡＳ语言教示画面 I J/E ②Ｃ区域显示输入画面、输入文字 ③输入后、按下 (记录)。 记录 覆盖 * 【从键盘画面开始输入时】 ①从菜单键开始选择键盘画面。 ②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿ 程序名 下输入程序名称、开始编辑 ③输入完程序后输入 Ｅ 、完成程序的输入、编辑。 4.向机器人示教位置 位置数据的修正 位置修正 和 辅助一体型的位置修正一样进行教示 １．通过按键、选择 (位置修正)。 ２．将机器人移动到正确位置、按下 (记录)。 【从键盘画面开始输入时】 将机器人移动到期望位置　 ＨＥＲＥ 输入未知名称、enter。 这个方法在输入程序前也可行。 记录 覆盖 * 3.2 AS程序的修正方法 A ※切换方法 ＋ 或者、 修正程序时 1.机器人的开关类设置成和?手动操作的准备?时的相同状态。 2.按下程序键 ?选择键、从程序名一览开始修正 选好程序、步骤,将显示想要修正的步骤编号。 【从ＡＳ语言教示画面开始输入时】 覆盖 3.按下 键、选择ＡＳ语言教示画面 I J/E * ４.Ｃ区域显示输入画面、修正文字。 ５.修正后、按下 ＋ (记录)。 记录 覆盖 A 插入步骤 删除步骤  ３.例如、在步骤２和３之间的话显示步骤3。 ４.通过按键、选择 (插入)。 ５.在以上覆盖步骤的３～４输入文字后、按下 (记录)。 ３.通过按键，选择 (删除)、按下 (记录)。 削除 记录 覆盖 挿入 记录 覆盖 * 1、川崎机器人安全五原则 第四章 注意事项 ①.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运动过程中，可以有效防止人员进入机器人工作区。(如下图4-1) ②.围栏上的安全门应带有安全插销及其锁定机构。安全门必须通过拨开插销才能打开，并且拨开插销必须能导致机器人自动安全停止。(如上图4-2) 图4-1 图4-2 * ③.在机器人操作运行中或者等待中，决不可进入机器人的运动范围。(如下图4-3) 图4-3 ④.当需要示教/检查机器人，而进入安全围栏时，操作人员必须将安全插随身带在身上进入，以免有人意外操作机器人。同时，请在控制器前指派一个监察员，用于监控各操作，并能随时准备按紧急停止按钮。监察员也必须是完成了特别培训课程的员工。 (如上图4-4) 图4-4 ⑤.清晰地显示操作模式，例如：自动模式，示教中，紧急停止中等等信息。这样每个人都可以看到机器人当前的运动情况。 * 机器人开动前的安全 2、安全事项 * * 机器人开动的安全 * * * 川崎机器人培训 * 培训对象: 培训目标: 面对需要对机器人编程的職員。 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以 獨立对机器人编程，操作调试机器人。 培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。 * 培训总概 川崎机器人培训 I 初识篇 II 操作篇 III 程序篇 1、机器人的定义 及外观 1、示教器的功能 介绍 2、操作机器人前 期准备工作 5、手动模式 1、关于程序 2、辅助一体型 4、坐标系的认识 3、机器人的开启、 停止等 2、机器人的构成 3、AS语言 IV 注意事项 1、川崎机器人 安全五原则 3、维护检查 2、安全事项 3、机器人的使用 范围及意义 4、故障排除 * 第一章 初识川崎机器人 1、机器人的定义及外观 定义： 机器人是自动执行工作的机器装置。 它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。 它的任务是协助或取代人类工作 的工作，例如生产业、建筑业， 或是危险的工作。 Add * 2、机器人的构成 一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体 机器人本体 控制器 示教器 * 操作面板（E2ｘ/E4ｘ） * 序号 开 关 灯 功　　　　　能 1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。 2 电源指示灯 控制柜通电后，此灯亮。 3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。