管道清淤机器人及控制系统研究.docx

河北理工大学毕业论文 课题名称：管道清淤机器人及控制系统研究 姓 名：刘 刚 工程领域：机械工程 所属学院：机械工程学院 学校导师：王丰 教授 2006年 6 月 24 日 目录 摘要 Abstract ..2 1 管 道 清 淤 述 TOC \o 1-5 \h \z 1.1课题综述 3 1.2国内外管道清淤机器人技术现状 3 I玉I 夕丨 / j??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 3 1.2.2国内的技术现状 4 6 6 6 6 统 分 1.4管道清淤机器人总体控制方案 2 清 淤 机 器 人 控 制 析 7 2.1控制系统控制器的选择 S7-200 系列 PLC 概述 221 S7-200 系列 PLC 简介 7 2.2.2程序设计中用到的PLC指令 11 步进电机及驱动器间丿 I ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????. 15 2.3.1步进电机 15 2.3.2步进电机驱动电源 16 2.4电机驱动器的选择 17 步进电机驱动醫咅的选择.....................................................................17 2.4.2直流电机驱动器的选择 20 3基于PLC的清淤机器人控制系统设计 24 3」清淤机器人的控制过程...... PLC的选型和通信 PLC的选型 3.2.2两台PLC Z间的网络通信 I/O端点的确定和分配 3.4电机和驱动器的连接 24??????????????? 彳 24 ??????????????? 彳 24 …?…25 26 29 3.4.1步进电机驱动器和电机的连接 29 TOC \o 1-5 \h \z 342直流电机驱动器和电机的连接 29 3.5 和电机驱动器的连接????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? 30 3.6清淤机器人的控制程序设计 30 3.6.1编程的语言 30 3.6.2编程的一般规约 31 32363程序框图的设计3.6.4控制程序的设计 32 363程序框图的设计 3.6.4 控制程序的设计 39 致谢 40 参考文献 签。 41附录 41附录A清淤机器人控制清单 错误！未定义书 III 摘要 摘要 我们到唐山市区管网管理所进行实地考察，那里的工作人员热情地接待了我 们，并给我们介绍了排水管道中淤积物的种类、目前城市排水管道的清淤方法以 及需要解决的问题。又通过图书馆和网络，查阅有关步进电机控制的学术论文、 专利等文献资料。 我确定了本次论文的大体内容、研究方案和研究目的：机器人内部有三台电机, 地面上有一台电机。PLC通过控制这四台电机来达到控制机器人的目的。 关键词：可编程控制器；步进电机；驱动器 Abstract Abstract The this article main introduction settles silt robot s the development condition at present and by using PLC to control the robot it make the robot independently to complete the task. We went to the Tangshan pipe network center for investigation, the staff there warmly has received us, and introduced to us the silting up type in the drainage channel, the present city drainage channel clear silt method and question. Also by the library and the network, I checked some reference related step motor controls. I have determined this paper the content, the research plan and the research goal: The robot interior has three steppi