示教器操作手册.PDF

注意事项 示教器操作手册 I 安全守则 开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务 ； 机器人运行在自动模式下，任何人员都不允许进入其运动所及的区域 ； 需要编程、测试及维修工作时，须将机器人置于手动模式之下； 调试人员进入机器人工作区域时，须随身携带示教器，防止他人误动作 ； 机器人长时间不运作时，夹具上不应当放置物品，须空机 ； 停电之后须及时关闭机器人上的主电源开关，并取走夹具上的工具 ； 1 目录 1监控界面一览图4 1.1 按键5 1.2 手动笛卡尔/关节8 1.3 手动连续/单步移动9 1.4 倍率修改9 1.5 实际/虚拟位置切换10 1.6机器人模式切换11 1.7 日志查看11 1.8轨迹跟踪12 1.9 用户/工具坐标系标定13 1.9.1用户坐标系标定14 1.9.2 工具坐标系标定17 1.10外设18 1.10.1 全局数据18 1.10.2 工作空间19 2 编程21 2.1工程22 2.1.1建立最小工程22 2.1.2 试运行30 2.1.3 导出工程32 2.1.4 导入工程33 2.2 码垛34 2.3 视觉36 2.3.1 静态视觉38 2.3.2 动态视觉39 2.3.3 动态跟随视觉39 2 2.4 编码器39 2.4.1 外部编码器接线定义40 3 安装向导42 3.1本体42 3.2 标定43 3.2.1 方向设定原则44 3.2.2 电池错误报警清除44 3.2.3 编码器清零44 3.2.4 大/小臂臂长以及原点标定45 3.3 上下限45 3.3.1 各轴极限位置、速度、加速度45 3.3.2 拆电池编码器值记忆与恢复46 3.4 加速度48 4 调试工具49 4.1文件管理49 4.2 手动调试50 4.3GPIO 设备51 4.4 通讯台52 4.5 编码器53 4.6 伺服调试53 5 系统信息55 6参数57 7报警错误处理66 7.1 伺服报警66 7.2 运动报警73 7.3 系统报警76 3 编程 1监控界面一览图 本说明书中的一些图表命名 ： 图标 名称 功能 小橙人 调出工程管理界面