机器人焊接工作站.ppt

3.4编程指令 机器人运动方式 KUKA机器人有PTP(点到点）、LIN(直线)、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。 3.4.1 1）点至点（PTP）运动方式 机器人沿最快的轨道将ＴＣＰ引至目标点。一般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。无法事先知道精确的运动过程。 机器人运行方式 2）LIN 运动方式 机器人沿一条直线以定义的速度将 TCP 引至目标点。 3）CIRC 运动方式 机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的。 机器人运行方式 4）轨迹逼近 轨迹逼近的意思是：将不会精确移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。 PTP 运动时的轨迹逼近 TCP 离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道。 当发生轨迹逼近的 PTP 运动时，轨迹曲线不可预见。而且，滑过点在轨道的哪一侧经过也无法预测。 机器人运行方式 LIN 运动时的轨迹逼近 TCP 将离开其上有应精确移至的目标点的轨道，在一条更短的轨道上运行。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道。 CIRC 运动时的轨迹逼近 TCP 将离开其上有应精确移至的目标点的轨道，在一条更短的轨道上运行。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道。精确移至辅助点。 机器人运行方式 5）LIN 和 CIRC 运动的方向导引 TCP 在运动的起始点和目标点处的方向可能不同。 起始方向可能以多种方式过渡到目标方向。在 CP 运动编程时必须选择一种方式。 LIN 恒定的方向 LIN 姿态引导 机器人运行方式 CIRC 恒定的方向 CIRC 姿态引导 3.4.2程序指令 1 将 TCP 移向应被设为目标点的位置。 2 将光标置于其后应添加运动指令的那一行中。 3 选择菜单序列指令 运动 （PTP、LIN、CIRC）。 4 在联机表格中设置参数。 5 用指令 OK存储指令。 操作步骤 1 运动方式 PTP 2 目标点名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开（下图说明1）。 3 ■ CONT： 目标点被轨迹逼近。■[空白]： 将精确地移至目标点。 4 速度■ 1 … 100 % 5 运动数据组的名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开（下图说明2）。 指令界面 PTP 指令界面 1 运动方式 LIN 2 目标点名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开（下图说明1）。 3 ■ CONT： 目标点被轨迹逼近。■[空白]： 将精确地移至目标点。 4 速度■ 0.001 … 2 m/s 5 运动数据组的名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开（下图说明2）。 LIN 指令界面 1 运动方式 CIRC 2 辅助点的名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。 3 目标点名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开（下图说明1）。 4 ■ CONT： 目标点被轨迹逼近。 ■[空白]：将精确地移至目标点。 5 ■速度 0.001 … 2 m/s 6 运动数据组的名称系统自动赋予一个名称。名称可以被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开（下图说明2）。 CIRC 状态指令菜单 1 选择工具。当外部 TCP栏中显示True 时：选择工件。值域：[1] … [16] 2 选择基坐标。当外部 TCP栏中显示True 时：选择固定工具。值域：[1] … [32] 3 插补模式 ■ False：工具已安装在连接法兰上。 ■ True：工具为一个固定工具。 4 ■ True：机器人控制系统为此运动计算轴转矩。轴转矩值需用于碰撞识别。 ■ False：机器人控制系统不为此运动计算轴转矩。因此对此运动无法进行碰撞识别。 坐标选择 说明1 状态指令菜单 1 加速度以机器参数中给出的最大值为基准。 此最大值与机器人类型和所设定的运行方式有关。 2 只有在联机表单中选择了该点应该被轨迹逼近，则此栏目才显示。至目标点的距离，最早在此处开始轨迹逼近此距离最大可为起始点至目标点距离的一半。 如果在此处输入了一个更大数值，