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用于猎豹机器人四足的轻巧二自由度磁弹性测力传感器的设计传感器设计实验验证提出问题结论1342目录提出问题1提出问题1何谓足？提出问题1定义： 足是腿的下面的部分，在站立，行走或奔跑时直接与地面接触。功能： 1）.适应地面的轮廓 2）.吸震 3）.储存释放能量提出问题1提出问题1机器人的足： 足的质量对于整个机器人的设计有很大的影响，为了更好的设计足,我们需要一个有效的传感器对其运行的状态进行检测。提出问题1Park传感器的量程太小或自由度少等Guihard andGarceGoka缺少传感器或者足过于笨重Davis and Caldwell提出问题1提出问题1对传感器有了新的需求传感器设计2传感器设计2传感器设计2传感器设计2传感器设计2 霍尔效应是美国物理学家霍尔于1879年在研究金属的导电机制时发现的。当/view/10897.htm电流垂直于外磁场通过导体时，在导体的垂直于/view/351.htm磁场和电流方向的两个端面之间会出现/view/529403.htm电势差，这一现象就是霍尔效应。这个电势差也被称为霍尔电势差。 传感器设计2传感器设计2原始数学模型：传感器设计2误差分析： 1.单点磁场模型的假设磁场是一个点，而实际上是不能忽略的 2.弹性形变模型的误差在3%到4%之间 3.两个模型是互相耦合互相影响的传感器设计2数学模型修改： 1.数据处理：在多元统计分析中，主成分分析（PCA）是一种分析、简化数据集的技术。主成分分析经常用减少数据集的/wiki/%E7%BB%B4%E6%95%B0维数，同时保持数据集的对方差贡献最大的特征。这是通过保留低阶主成分，忽略高阶主成分做到的。这样低阶成分往往能够保留住数据的最重要方面。但是，这也不是一定的，要视具体应用而定。由于主成分分析依赖所给数据，所以数据的准确性对分析结果影响很大。 传感器设计2数学模型修改： 2.采用BP神经网络 采用L-M监督学习算法传感器设计2传感器设计2示教数据获取：传感器设计2获取输出数据：传感器设计2获取输入数据：实验验证3实验验证3有规律的力的变化对比实验验证3绝对误差分布图实验验证3任意力的变化对比图实验验证3冲击和延时力的变化对比图实验验证3结论4结论4结论4本文已经做的工作： 主要改进了受力范围，其中Z方向达到了1000N,X方向达到了±125N,且误差分别为6.49%和2.07%，它的重量为24.5g,且计算量小而可行。未来需要做的工作： 扩展在其他如机械臂触觉等领域；用于更高的维度；往更高的精度发展。THANK YOU
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