fanuc发那科工业机器人常规点检保养.ppt

STEP-1　减速机润滑油更换 STEP-2　电机更换和精通 FANUC机器人保养 机器人保养 STEP-1M （RB减速机润滑油更换） ■润滑油更换必要性 3年（11520H）使用高温 导致油脂劣化⇒油脂润滑功能下降 ■可能出现的问题 减速齿轮的破损（齿隙）　　⇒未对准（点错位）（直接表面缺陷） 　　　　　　　　　　　　 ⇒动作性能下降　 减速机损坏（轴承破损）⇒轴掉落（重大事故） ■更换周期 更换润滑脂的时间为3年或11520小时，以先到者为准。 在24小时，245天运行时，每年5880小时，更换周期设定为1.96年。 ■更换润滑油流程 RB加油姿势调整 拆下每个轴密封盖 排油管安装 放置接费油容器 加油 各轴密封盖安装 清扫 空气排出 铁粉浓度测定 ■润滑脂型号 厂家指定油脂型号：VIGOGREASE　RE0 ※使用指定型号以外的润滑油时，请使用ASTM粘稠度355～385相当的油脂。 ■加油姿势 最好将J1轴以外的轴设置为0°，但如果不能设置为0° 参考上表的位置，进行润滑油加注。 加油点 姿势 参考FANUC2000iB 165F/210F（其他型号参考厂家说明） J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1减速机 任意 任意 任意 任意 任意 任意 J2减速机 0º J3减速机 0º 0º J4齿轮箱 任意 0º 手腕 0º 0º 0º 0º J1 Axis 5500ml J2 Axis 3500ml J4 Gear BOX 1900ml Wrist Axis 1 3800ml Wrist Axis 2 1100ml ■各轴的加油量 所有轴的加油总量为16400毫升，但因为它会在排出废油脂时进行更换， 需要大约1.2倍到1.5倍的润滑脂。 大约1.5罐（※16公斤注入）/ RB 1个单位 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 J3 Axis 2500ml ■各轴的加油、排油口 J1 OUT J1 IN J2 IN J2 OUT J3 IN J3 OUT BOX IN BOX OUT ■各轴的加油、排油口 手腕1 IN 手腕2 OUT 手腕1OUT 在手腕处，注油口是同一个地方，完成手腕1排油后，将其盖上，然后手腕2进行加、排油。 ■各轴的加油、排油口 ※油浴室内部压力过大，下面部位的密封垫圈会损坏。 注：密封损伤后，会发生漏油，修复密封的工事和更换减速机工事一样麻烦。 ■注油时注意 ■发生原因 注油时压力过高 没有充分释放压力 　 排油后排气不足 ・・・自动油枪加油时，压力要小于0.2Mpa。手持式 油枪加油时，通常是3秒2次的频度 进行加注。 ・・・加油时，排油口附近的压力不能充分排出。 使用软件进行排气时，长度要小于100mm。 ・・・油脂加注完后，机器人以确定的速度、姿态、时间运行，进行排压。详细见下页。 OC Forced oil lubrication 集中润滑OB Oil bath lubrication 油浴润滑OD Oil drop lubrication 油滴润滑OM Oil mist lubrication 油雾润滑OH Manual oil lubrication 手动油润滑OT Oil tank 油罐GA Automatic centralized grease lubrication 自动集中润滑GH Manual centralized grease lubrication 集中油脂润滑GG Grease gun 黄油枪PP Pre-packed grease 预先包装的润滑脂GS Grease spray 油脂喷涂GP Grease hand spreading 手涂抹润滑脂 加油点 动作角度 OVR 动作时间 打开位置 J1减速机 80°以上 50% 20min 加、排油口 J2减速机 90°以上 50% 20min 加、排油口 J3减速机 70°以上 50% 20min 加、排油口 J4齿轮箱 J4 60°以上 100% 20min 排油口 J5 120°以上 J6 60°以上 手腕 J4 60°以上 200% 10min 加、排油口 J5 120°以上 J6 60°以上 ■排空气 排油在打开状态下，根据下表做成动作程序。 ※因为废油脂会随着空气排出而进行固化 ・将排出的油脂中含有的铁含量转换为数据，并判断减速机的使用寿命。 ・铁粉是减速机内的轴和轴承磨损产生的铁粉。 ■铁粉浓度测定 胶囊 装油 测量 鉄粉濃度測定とは ■平衡器衬套润滑 10ml 10ml 机器人保养 STEP-1.E （控制柜内点检） ■控制柜内