《自动控制原理》第2章-2复数域模型.pptx

;控制系统的复数域数学模型;数学工具－拉普拉斯变换与反变换;数学工具－拉普拉斯变换与反变换;2 拉氏反变换;数学工具－拉普拉斯变换与反变换;控制系统的复数域数学模型;? 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，和 是与系统结构和参数有关的常系数。;? 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均 为零，即零初始条件，则对上式中各项分 别求拉氏变换，并令C(s)＝L[c(t)]， R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为：;m;传递函数的性质;性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但 它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物 理系统具有完全相同的传递函数。 性质4 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输 入信号作用下的输出响应。 性质5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知 的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立 G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述。;传递函数的性质 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。;控制系统的复数域数学模型;控制系统的复数域数学模型;传递函数的极点和零点对输出的影响;传递函数的极点和零点对输出的影响;;测速发电机－测量角速度并将它转换成电压量的装置;;电枢控制直流伺服电动机;由传递函数定义;;典型环节及其传递函数;典型环节及其传递函数;典型环节及其传递函数 3 微分环节;典型环节及其传递函数;典型环节及其传递函数;典型环节及其传递函数 6 纯时间延时环节 c(t) ? r(t ?? ) G(s) ? e??s;典型环节及其传递函数;控制系统的复数域数学模型;;谢谢!