相位滞后校正.pptxVIP

--+ +7.3 基于伯德图的相位滞后校正相位滞后校正装置及其传递函数7.3 基于伯德图的相位滞后校正　Bode图频率特性的主要特点是：⑴ 所有频率下相频特性为负值(滞后)⑵ 当b 确定后,在w1/(bT)后的最大幅值衰减为 L=20lgb-7.3 基于伯德图的相位滞后校正３．基于伯德图的滞后校正方法 滞后校正的主要作用是在中高频段造成衰减，从而使系统获得足够的相位裕量。Gc为校正装置，G为对象。7.3 基于伯德图的相位滞后校正３．基于伯德图的滞后校正方法滞后校正装置的步骤如下：① 求出满足稳态性能指标的开环增益K 值；② 根据求出的K 值，画出校正前的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc1和相位裕量g1；7.3 基于伯德图的相位滞后校正③ 选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w = wc2处原系统的相位滞后量为：此式实际就是由相角裕量定义式得到 g0 为系统期望的相角裕量。④ 求出校正网络中的b 值。为使校正后系统的幅值穿越频率为wc2，必须把原系统在wc2的幅值L(wc2)衰减到0dB，即当相位滞后校正网络起作用后应使得 理论上 选得越小越好，但物理实现带来具体困难，所以一般选 在wc2的 倍频处即可。 当 确定后， 也可确定，于是7.3 基于伯德图的相位滞后校正⑤ 选择校正网络零点7.3 基于伯德图的相位滞后校正⑥ 画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。一定要校验，不满足重做。⑦ 求出校正装置的参数。要求 ，即7.3 基于伯德图的相位滞后校正例：已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一个相位滞后校正装置满足: ⑴相位裕量大于45°； ⑵对单位速度函数输入，输出的稳态误差小于或等于 0.01rad。解：① 对Ⅰ型系统ess=R/Kv，现R=1② 画出Kg=1时未校正系统Bode图，确定此时的wc1和g。wc1＝47g1=28°7.3 基于伯德图的相位滞后校正若按折线计算令L(w) = 07.3 基于伯德图的相位滞后校正7.3 基于伯德图的相位滞后校正③ 选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w = wc2处原系统的相位滞后量为：④ 在wc2=21，原系统在wc2的幅值L(wc2)7.3 基于伯德图的相位滞后校正⑤ 选择校正网络零点⑥ 画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。此时wc2＝21g1=45.83°wc1＝47g1=28°7.3 基于伯德图的相位滞后校正7.3 基于伯德图的相位滞后校正7.3 基于伯德图的相位滞后校正４．相位滞后校正对系统的影响和限制　影响：① 改善了系统的相位裕量g ，提高了系统的相对稳定性；② 上升时间等增大，降低了系统的快速性；③ 高频衰减相对增强，有利于抑制高频干扰　限制：当系统在低频段相频特性上找不到满足系统相位裕量点时，不能用相位滞后校正。7.3 基于伯德图的相位滞后校正５．相位超前和相位滞后校正小结　希望一个快的响应，就应采用超前校正。 需要抑制干扰及噪声的情况下，应采用滞后校正。7.3 基于伯德图的相位滞后校正　 改善相对稳定性，通常采用超前校正； 而改善系统的稳态性能，通常采用滞后校正。 （比例积分校正）