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第五章 平面连杆机构 主要内容概述平面四杆机构的分类平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念平面四杆机构的设计重点: 平面四杆机构的三种基本型式及运动特性，着重掌握曲柄摇杆机构；平面四杆机构存在曲柄的两个条件；掌握铰链平面四杆机构的演化途径 。精密机械设计基础 (NEPU)§5-1 概述一、定义 许多构件用低副（转动副和移动副）连接组成的平面机构。主要用来传递运动、放大位移或改变位移。二、特点 优点：全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、传载大、寿命长；易加工，精度高，制造成本低等。 缺点：不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂，惯性力不易平衡等。精密机械设计基础 (NEPU)平面四杆机构最简单的平面连杆机构： 平面四杆机构是能实现各种运动形式转换的最简单的连杆机构。×二杆最简单三杆 不可能由N个构件用低副连接而成的机构称为平面N杆机构平面四杆机构精密机械设计基础 (NEPU)第2章 平面连杆机构 主要内容概述平面四杆机构的分类平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念平面四杆机构的设计精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类2CB31AD4一、铰链四杆机构连杆平面铰链四杆机构——全部用转动副连接连架杆连架杆机架——机构的固定构件。各杆名称连杆——不与机架直接相连的构件。机架曲柄——能绕与机架构成的转动副中心整周转动。连架杆摇杆 (摆杆)——仅能在小于360°的某一角度内 摆动。整转副——组成转动副的两构件能作整周相对转动。摆动副——组成转动副的两构件只能在小于360°内相对转动。精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类2CB31AD4摇杆？（连架杆）曲柄？（连架杆）　平面连杆机构中的连架杆常作为运动和动力的输入构件(主动件)与输出构件(从动件)。机构主动件与从动件的运动学性质在很大程度上决定了机构的性质与用途。　平面连杆机构常以连架杆尤其是从动件的运动特征来定义机构的名称。精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类CCCB B B ADD D AA铰链四杆机构铰链四杆机构的基本型式双曲柄机构双摇杆机构曲柄摇杆机构整转副摆动副精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类C3B42AD11、曲柄摇杆机构整转副摆动副颚式破碎机精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类3CB24AD1整转副摆动副牛头刨床横向自动进给机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类DCBA活塞泵精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类雷达天线精密机械设计基础 (NEPU杆主动缝纫机踏板机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类BAADBCCD2、双曲柄机构整转副整转副曲柄曲柄旋转式水泵精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类316EC惯性筛机构23B4D1A精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类平行四边形机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类平行四边形机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类车门启闭机构反平行四边形机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类 AB3C31D和AB3C3D平行四边形机构的运动不确定状态平行四边形机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类解决方法：1.在主、从动曲柄上错开一定的角度再安装一组平行四边形机构;平行四边形机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类解决方法：2.利用第三个平行曲柄来消除运动不确定状态。平行四边形机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类DCBA3、双摇杆机构摆动副摇杆摇杆摆动副精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类鹤式起重机搬运机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类等腰梯形机构精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类CB改变杆的长度CB∞ADA改变构件相对尺寸 令e = 0BCeA二、含有一个移动副的四杆机构1、曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构 e 0转动副变成移动副对心曲柄滑块机构 e = 0精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类1、曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构 e = 0偏置曲柄滑块机构 e 0精密机械设计基础 (NEPU)§5-2 平面四杆机构的分类1、曲柄滑块机构压力机内燃机精密机械设计基础 (NEPU)§5-