慧净平衡小车调试教程.pdf

平衡小车教程 基于慧净两轮平衡小车 充电说明 • 小车到手后，记得充好电再使用小车，以 下为充电器：接入主板DC座，绿灯亮，充 电器接入220V 电源时，变红灯，充好电后， 变绿灯一定要注意用电安全。 程序烧写方法 • 51平衡小车集成烧写功能，详细的请看慧 净电子51单片机视频教程网上下载。 • STM32平衡小车：烧写程序时需要另购烧 写器，请参考烧写器使用说明。 蓝牙模块说明--另购 • 拷贝APP （apk安装文件）至手机，然后安 装。 • 安装好后，先将手机蓝牙和蓝牙模块匹配 好（密匙1234），再打开安装好的APP ， 在APP里面有哪些信誉好的足球投注网站蓝牙模块，然后连接上， 即可使用。 手机连 每台手机可能不同 蓝牙配对 • 输入配对密码 123 打开安装好的手机蓝牙软件如下图 操作，依次点击横线内容： • 打开蓝牙软件 Bluetooth 点一下以下按钮 • 点一下这个Connect会出现图片中的蓝牙模 块ID 点一下后，等一会，就可以控制小车 了，控制时记得要慢，不要大快了，大快 小车会倒下的，小车前进时才可以左转， 右转，如果静态右转，左转，小车会振动 很大，当然，大家可以自己调节源码里的 参考，达到最好的效果。 平衡小车简单原理 平衡小车调整方法 平衡小车主要平衡度调试参数 • 找到以下C文件 重点调试以下参数 • // 以下参考为重点调试参考，同电池电压有关，建议充好电再调试 • / 角度环和速度环PID控制参数 / • float g_fCarAngle_P = 25;//10.0 14 //调大小时会左右摆，调大时 会振动 请调到基本能够站立 • float g_fCarAngle_D = 0.011; // 0.008 0.011 调小时反应慢， 调大时会干扰 • float g_fCarSpeed_P = 5;// 10.2 4.0 4 5 -10 //调小 一点稳定 • float g_fCarSpeed_I = 0.05;//0.1 0.018 0.01 0.0025- 0.015 -0.1 电压低时调小，调大，蓝牙控制不稳，会倒 蓝牙控制函数调试 • switch (u8BluetoothValue) • { • case 0x02 : g_fBluetoothSpeed = 80 ; break; //前进70 300 • case 0x01 : g_fBluetoothSpeed = (-80); break; //后退 -300 • case 0x03 : g_fBluetoothDirection = 50 ; break;//左转 • case 0x04 : g_fBluetoothDirection = (-50); break;//右转 • case 0x05 : g_fBluetoothSpeed = 200 ; break ;//500 • case 0x06 : g_fBluetoothSpeed = (-200); break ; //-500 • case 0x07 : g_fCarSpeed_P = 20 ; g_