任务1 寄存器指令.ppt

工业机器人（FANUC）现场编程 寄存器指令 1．寄存器指令 Registers 寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四则运算和多项式 常用寄存器的类型 寄存器计算指令 R[i] 位置寄存器 PR[i] PR[i,j] 其中,i=1,2,3……，为寄存器号。 ? R[i]= Constant　　 常数 ? R[i]　 寄存器的值 ? DI[i] 信号的状态 ? Timer[i] 程序计时器的值 R[i]支持 ＋ 加 － 减 ＊ 乘 ／ 除 MOD 两值相除后的余数 DIV 两值相除后的整数 寄存器计算指令 R[i] 位置寄存器 　 PR[i] 　　　 PR[i,j] 位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器计算指令类似。 其中,i=1,2,3……，为寄存器号。 Lpos： j=1 X，j=2 Y，j=3 Z，j=4 W，j=5 P，j=6 R Jpos： j=1 J1，j=2 J2，j=3 J3，j=4 J4，j=5 J5，j=6 J6 查看寄存器值 查看寄存器计算指令的值 步骤： 1）按 Data （资料）键，出现画面1； 2）按 F1 TYPE(类型) 出现以下内容： Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器； 3）移动光标选择Registers（寄存器计算指令），按ENTER（回车）键，出现画面2； 4）把光标移至寄存器号后，ENTER（回车）键，输入注释； 5）把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。 画面1 画面2 注释 值 查看寄存器值 查看位置寄存器的值 步骤： 1）按 Data （资料） 键，出现画面1； 2）按 F1 TYPE(类型) 出现以下内容： Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器； 3）移动光标选择Position Reg（位置寄存器），按ENTER（回车）键，出现画面2； 4）把光标移至寄存器号后，按 ENTER（回车）键 ，输入注释。 画面1 画面2 注释 值 5）把光标移到值处，按 F4 POSITION（位置）键，显示具体数据信息（画面1）； （若值显示为 R ，则表示记录具体数据，若值显示为 * ，则表示未记录任何数据。） 6）按 F5 REPRE（形式） 键，并按 ENTER（回车）键 ，可以切换数据形式； Cartesian：直角坐标； Joint：关节坐标 7）把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。 画面1 画面2 PR 数据 UF：F UT：F表示可以在任何工具和用户坐标系中执行。 画面1 如何在程序中加入寄存器指令？ 步骤： 1）进入编辑界面； 2）按 F1 INST （指令）键（画面1）； 3）选择Registers（寄存器计算指令），按ENTER（回车）键确认（画面2）； 4）选择所需要的指令格式,按 ENTER（回车） 键确认（画面3） ； 5）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。 画面2 画面3 Eg：Test1 1: PR[1]=LPOS 2: PR[2]=PR[1] 3: PR[2,1]=PR[1,1]+100 4: PR[3]=PR[2] 5: PR[3,2]=PR[2,2]+100 6: PR[4]=PR[1] 7: PR[4,2]=PR[1,2]+100 8: J PR[1] 100% FINE 9: J PR[2] 100% FINE 10: J PR[3] 100% FINE 11: J PR[4] 100% FINE 12: J PR[1] 100% FINE [ END ] 步骤提示:： 创建程序:Test1; 进入编辑界面,按 F1 INST （指令）键； 1至7行：选择 Registers （寄存器计算指令）项，按 ENTER（回车） 键确认进行指令框架选择； 8至12行：用SHIFT+POINT（教点资料）记录任意位置后，把光标移到P[ ]处，通过 F4 CHOICE （选择）键选择PR[ ]，并输入适当的寄存器位置号。 谢 谢 电气电子学院 黄老师 FANUC ROBOT