第七章_机器人的轨迹规划、生成与控制技术.ppt

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2020-04-15 发布于湖南
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第七章_机器人的轨迹规划、生成与控制技术.ppt

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职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 工业机器人系统组成 4.1 机器人的轨迹规划与生成 4.1.1 机器人规划的基本概念 4.1.2 关节空间法 4.1.3 直角坐标空间法 4.1.4 轨迹的实时生成 4.1.5 路径的描述 4.1.1 机器人规划的基本概念 2）经过路径点的三次多项式插值若所规划的机器人作业路径在多个点上有位姿要求，并且在各路径点上的速度为零，则轨迹规划可连续直接用三次多项式插值方法；若执行器只是经过路径点并不停留，则以如何规划轨迹－－可利用扩展三次多项式插值方法。首先，对所有路径点，用求逆运动学的方法求出对应关节空