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机器人技术基础
--- 机器人运动学的数学基础
中国海洋大学工程学院
张 磊
? 机器人怎样运动?
机器人运动学:是在不考虑力和质量等因素的影响下运用几何学的方法来研
究机器人的运动。
机器人运动学主要包括位姿、速度和加速度分析。
末端执行器end-effector 位置、速度、加速度
机器人结构
机器人的自由度
机器人的工作空间
坐标系的设定
坐标变换
机器人各关节的 转角、角速度、角加速度
? 机器人运动学的研究对象
分析对象:串联型机器人 是由若干关节连接在一起的杆件组成的具
有多个自由度的开链型空间连杆机构。
结构特点:
、开链的一端固定在机座上,
、另一端是机器人的手部,
、中间由一些杆件(刚体)用活动
关节串接而成
常用的活动关节为移动关节或转动
关节。
机器人运动学就是要建立各运动杆件关节的运动与机器人手
部空间的位置、姿态之间的关系,从而为机器人的运动控制
提供分析的手段和方法。
? 机器人运动学
重点内容: 机器人位姿的定义和描述、齐次坐标在机器人分析中的应用、
齐次变换方法,机器人的位姿分析,机器人运动学的基本知识,
机器人的运动学方程,运动学的正向与逆向解,机器人的微分
运动与速度,雅可比矩阵
章节划分:
、姿态描述(欧拉角和横滚、俯仰、偏航角)
、齐次坐标 、齐次变换与运算 、串联机器人坐标系
、串联机器人运动学方程
、微分运动与速度 、雅可比矩阵
? 机器人的位姿描述
机器人的位姿主要是指机器人手部在空间的位置和姿态,有
时也会用到其他各个活动杆件在空间的位置和姿态。机器人
位姿是建立在机器人坐标系之上的描述形式,有了位姿,机
器人手部和各个活动杆件相对于其他坐标系的位置和姿态就
可以用一个 × 的位置矩阵和一个 × 的姿态矩阵来描述。
AP?=?[PX PY PZ T
A? =
?? ?? ??
?? ?? ??
?? ?? ??
可以看出,以机器人手臂为例,同样一
个手部前端执行器的位置不能够唯一确
定机器人的状态,同时具备多个姿势与
该位置对应,所以要描述机器人需要由
位置和姿态同时确定。
机器人的姿态: ①机械手的最前端的姿态,可以用三个旋转的角度来表现
②姿态的表示常使用欧拉角或横滚角、俯仰角、偏转角
欧拉角( )
欧拉角是每次沿着运动坐标系的各轴旋转而不是绕固定坐标系的
各轴旋转,这样三个一组的旋转被称作欧拉角。注意:每次旋转所
绕的轴的方向取决于上次旋转后的结果。
横滚角、俯仰角、偏转角
姿态角表示方法RPY
横滚角rool、
俯仰角pitch、
偏转角yaw
这三个角都是绕着固定参考坐标系的角旋转。这个固
定是指每次的旋转都是在固定即不运动的参考坐标系
中确定的
机器人手臂的位置和姿态由合计6个变量所决定。要达到机械臂的位置
和姿态最少要提供6个自由度
、机器人运动学的数学基础
3. 坐标变换
直角坐标变换
在机器人中建立直角坐标系后,机器人的手部和各活动杆件之间相对位
置和姿态就可以看成是直角坐标系之间的坐标变换。
连杆的运动是由转动和平移组成的。
在选定的直角坐标系{A 中,空间任
一点 的位置可以用3 ? 的位置矢量
表示,其左上标表示选定的坐标系
{A ,此时有
AP?=?[PX PY PZ T
、 、 是点 在坐标系{A 中的三个
位置坐标分量
、机器人运动学的数学基础
3. 坐标变换
、旋转变换
设坐标系 和坐标系{j 的原点重合,但两者的姿态不同,这坐标系{j 就可以看成是
由坐标系 旋转变换而来的。
旋转变换:
绕坐标轴的旋转变换;
b 绕过原点的任意轴旋转变换。
、旋转变换
点在坐标系中绕坐标轴的旋转变换
空间某一 ,坐标 ( ,Z ,当它绕 轴旋转 角后至 点,坐标
为 X ,Y ,Z 。 点和 点的坐标关系为
? ′? = ?????? ? ??????
? ′? = ?????? + ??????
?′? = ??
其矩阵表示为
? ′?
? ′?
?′?
=
???? ????? 0
???? ???? 0
0 0 1
??
??
??
其简化描述:
?′ = ???
、平移变换
点在坐标系中的平移变换
空间某一点 ,坐标为(X ,Y ,Z ,当它平移至 点,坐标为
。 点和 点的坐标关系为
?′ (?′
?, ?′?, ?′?)
?′? = ?? + ??
?′? = ?? + ??
?′? = ?? + ??
其矩阵表示为
?′?
?′?
?′?
=
1
0
0
0
1
0
0
0
1
??
??
??
??
??
??
其简化描述:
?′ = ?????
、机器人运动学的数学基础
3. 、齐次坐标
为了能用同一矩阵表示转动和平移,引入齐次坐标变换矩阵。
将一个 维空间的点用n + 维坐标表示,则
该n +
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