新松工业机器人通用操作手册.pdf

新松工业机器人通用操作手册 CSC-V5.3 新松机器人自动化股份有限公司 声 明  本手册适用范围：适用于4.5软件版本及其以下的所有使用 串口示教盒的总线型标准工业机器人(包括码垛机器人) 。  本手册对新松工业机器人的构成、操作等内容进行了全面的 说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作本机器人。  手册中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。  手册会由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等 原因而进行适当的修改。内容修改与版本升级恕不另行通知。 手册未尽事宜请与新松联系，获取相关信息。  未按手册介绍内容操作机器人，造成的机器人损坏，不在保 修范围之内，一切损失请客户自行承担。  客户擅自进行产品改造，不在保修范围之内，一切损失请客 户自行承担。 版权所有 2011 SIASUN ，保留所有权利 地址：辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16 号 Add: No.16, Jinhui Street, Hunnan New District,Shenyang Liao ning P.R. China 邮政编码（Post Code ）：110168 售后电话（Tel ）：024 目录 1 基本介绍 9 1.1 机器人系统 9 1.2 机器人本体 9 1.3 控制柜 10 1.3.1 控制柜外观 10 1.4 按钮/指示灯介绍 10 1.5 示教盒 12 1.5.1 示教盒外观 12 1.5.2 按钮、按键功能说明 13 1.5.3 显示屏界面布局 18 1.5.4 菜单构成 22 2 机器人的坐标系 24 2.1 机器人轴的定义 24 2.2 机器人坐标系 24 2.2.1 关节坐标系 24 2.2.2 直角坐标系 25 2.2.3 工具坐标系 26 2.2.3.1 工具坐标系的定义26 2.2.3.2 工具坐标系的标定27 2.2.3.3 工具坐标系姿态标定28 2.2.3.4 工具坐标系的设定29 2.2.3.5 工具坐标系清除30 2.2.3.6 作业中的工具坐标系号选择31 2.2.4 用户坐标系 32 2.2.4.1 用户坐标系的定义32 2.2.4.2 用户坐标系的标定33 2.2.4.3 用户坐标系的设定34 2.2.4.4 作业中的用户坐标系号选择34 2.2.4.5 用户坐标系的外部标定35 2.2.4.6 用户坐标系的外部设定35 2.2.5 外部工具坐标系 35 2.2.5.1 外部工具坐标系定义35 2.2.5.2 外部工具坐标系标定36 2.2.5.3 外部工具坐标系设定37 2.2.5.4 外部工具坐标系使能38 2.2.5.5 外部工具运动指令39 2.2.6 其他用户坐标系 40 2.2.6.1 工件坐标系40 2.3