工业机器人技术基础 工业机器人组成.pptxVIP

工业机器人组成工业机器人组成工业机器人系统的组成及各部分作用各组成部分的配合工业机器人系统各组成部分配合的原理工业机器人组成实例工业机器人组成的实例学习目标工业机器人组成机械结构驱动系统机械部分传感部分控制部分 工业机器人机械结构工业机器人的机械结构又称执行机构， 也称操作机机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。驱动系统驱动器传动机构减速器链传动齿轮系……电机驱动液压驱动气动驱动控制部分伺服驱动器控制计算机控制部分是通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作。传感部分传感部分的作用就是通过各种检测器、传感器检测执行机构的运动状况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保证其动作符合设计要求。各组成部分的配合控制系统：“往哪里打？使多大劲？”驱动系统：快速消耗能量，使动作更迅速检测系统：“打没打死？手疼不疼？”执行机构：听控制系统的工业机器人组成实例传感部分控制部分驱动系统执行机构总 结1. 掌握工业机器人系统的组成及各部分作用2. 掌握工业机器人系统各组成部分的分类3. 通过实例，掌握工业机器人系统各组成部分配合的原理工业机器人由3部分组成：#首先是机械部分，用于实现各种动作，包括：机械结构和驱动系统，其中机械结构与任务直接相关，起到执行的作用，像人的手；而驱动系统类似于人的肌肉，起到消耗能量得到动力的作用；#第二个是传感部分，用于感知内部和外部的信息，类似于人的视觉、触觉等，作用是反馈任务执行过程中的信息；#最后一个是控制部分，用于控制机器人完成各种动作，类似于大脑一样信息处理，起到控制指挥协调的作用。执行机构也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。如图所示，从功能角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部（立柱）和基座等。机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。#驱动方式包括电机驱动、液压驱动和气动驱动3种，常用的驱动器有直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机。#传动机构包括各种减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。减速器是将电机的高速转动转换成低速运动，以达到增加负载和功率的作用。控制部分控制系统包括人机交互和机器人控制两个功能，是通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作。一般由控制计算机和伺服控制器组成。控制计算机发出指令，协调各关节驱动之间的运动，同时还要完成编程、示教/再现，以及和其他设备之间的信息传递和协调工作。伺服驱动器是电机的驱动电路，其作用是将控制系统微弱的控制信号转换成控制电机运转的强电信号。传感部分的作用就是通过各种检测器、传感器、检测执行机构的运动状况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保证其动作符合设计要求。这是各类检测器、传感器。###机器人各组成部分关系如图所示。控制系统是决策者，也是人机交互的对象，控制系统收到任务信息后，计算各关节的运动，控制驱动系统动作，驱动系统消耗电能，让执行机构按照设定动起来并作用于操作对象。检测系统实时测量执行机构动作偏差，将偏差信息传给控制系统进行动作矫正。我们从这个机器人系统中看到：执行机构，即机器人的本体机构；驱动系统，包括关节中的电机、减速器等；#控制部分，包括计算机和运动控制卡；#传感部分，包括CCD摄像头等。通过这节课的学习，要求：