工业机器人技术基础 第一章 概述.pptVIP

第六章工业机器人传感器系统 第六章工业机器人传感器系统 机器人概述 第一章 机器人概述 一、工业机器人定义及特点 1．工业机器人定义 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 2．特点 可编程、拟人化、通用性、涉及的学科相当广泛。 * 二、工业机器人产业分析 第一章 机器人概述 工业机器人按照产业链上中下游可分为核心零部件，工业机器人本体，应用端集成三个环节。 1．核心零部件 包括减速器、电动伺服驱动和控制器。 减速器是工业机器人中成本占比最高，毛利最大，同时难度也是最大的核心零部件。 伺服的核心零部件为马达、驱动器、编码器。 工业机器人控制系统的主要任务是控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。 2．工业机器人本体 机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。而机器人本体基本结构由以下五部分组成。 三、工业机器人的基本结构 工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。 第二节 工业机器人的分类及技术参数 一、工业机器人的分类 按机器人的几何结构可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型等。 按机器人的智能程度可分为第一代、第二代、第三代。 按作业任务可分为搬运、焊接、喷涂、装配机器人等。 二、工业机器人技术参数 第三节 机器人产业发展现状及趋势 一、 产业发展现状 至2017年底，全球范围内工厂工业机器人保有量预计将达200万台。 图 2005-2017年中国工业机器人销量及预测(单位：台，%) 二、产业发展趋势分析 未来机器人将在以下关键技术的基础上飞速发展 图 未来机器人关键技术 三、我国机器人产业发展现状及前景 未来“十三五”期间，机器人是重点发展对象之一。 图 我国机器人产业发展规划（2016-2020年） 归纳总结 定义及结构 分类及技术参数 姿态传感器 E N D * 第六章工业机器人传感器系统 第六章工业机器人传感器系统