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OMRON 客户服务中心 I019-1
NJ控制伺服基本操作
制作时间：2016.9
硬件设备：NJ301-1100、R88D-KN01H-ECT、R88M-K10030T-Z
软件：Sysmac Studio
案例简介：NJ 控制 G5 伺服点动，有关伺服方面的设置及报错问题解决
1. 系统概述，硬件搭建和接线
图 1-1
2. 操作步骤
（1） 硬件设置：将伺服的节点旋钮拨至 03
（2） 软件操作：
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连接软件，打开 Sysmac Studio 软件，使用 USB 和 NJ 连接好之后可以直接在
线。
图 2-1
图 2-2
连接好软件之后，在配置与设置—EtherCAT 下右键“主设备”，与物理网络
配置比较和合并，可以将伺服直接读入。
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图 2-3
图 2-4
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伺服在初次上电的时候会报错“87”，紧急停止报错，因为这个信号默认是常
闭的，在参数内设置为常开即可，对应参数为 Pn400.00、Pn400.01、Pn400.02，
默认为 94 常闭，改为 14 常开即可。然后将设置传入并重启驱动器。
图 2-5
重启伺服之后如果还有报错“反向限制输入变为 ON”，可以将反向限制信号
和正向限制信号都改为常开，对应的参数为：Pn401.00、Pn401.01、Pn400.02、
Pn402.00、Pn402.01、Pn402.02，改完之后将参数传入并重启伺服。
图 2-6
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如果是使用的绝对值编码器，并且 Pn015 为 0 的话，上电有可能会报错“40”
图 2-7
此时需要对绝对值编码器进行复位操作，对应节点伺服右键—电机和编码器
图 2-8
然后点击“清除系统”对绝对值编码器进行复位
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图 2-9
排除故障后，可以对伺服进行点动试运行
首先要添加轴，在“轴设置”—“添加”
图 2-10
设置“轴类型”和“输出设备”
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图 2-11
进行“单位换算设置”，在“电机转一周的指令脉冲数”中设置点击的分辨率，
本案例使用的是绝对值编码器，所以分辨率为 20 位的，值为 1048576
如果使用的是默认设置的话，操作设置会变为红色，此时将操作设置的最大
速度值设小就可以了。
图 2-12
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图 2-13
修改完设置之后，在线点击同步按钮
图 2-14
点击“传送到控制器”
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图 2-15
然后右键轴设置对应的轴，选择“开始 MC 试运行”
图 2-16
弹出警告，点击“确定”
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图 2-17
点击“伺服 ON”
图 2-18
输入“目标速度”“加速度”“减速度”的值，点击应用，注意值不要过大，
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以免发生报错
图 2-19
然后点击对应的正反转按钮即可观察到点动运行。
图 2-20
3. 注意事项
（1） 修改完参数之后要重启伺服和 PLC
（2） 要先离线再重启设备
（3） 点动的速度不要设置的过大
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