库卡kuka机器人编程词汇使用指南.doc

软件 KRC... 附录 KUKA系统软件(KSS) 试行版4.1 发行：2004.01.09 版本：06 第 1 页 共 33 页 @ 版权KUKA Roboter GmbH 复制或者向第三者传授本文，包括本文的段落章节，必须经过出版者的明确许可。 本文中未作描述的、控制部分中的其它功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户 无权对上述功能提出要求。 我们对本印制品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查，但是它们之间的偏差在所难免。 所以，我们对上述一致性不做承诺。本印制品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版 本中给出。 在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。 PD Interleaf 第 2 页 共 33 页 1 词汇表--见操作手册 4 2 编程手册历史V4.1.6--V4.1.7 4 2.1 介绍 4 2.2 安全 4 2.3 操作控制--见操作手册 4 2.4 启动-见操作手册 4 2.5 配置 4 2.6 用户编程-见操作手册 4 2.7 专家编程 4 2.8 附加功能 5 2.9 应用程序 5 2.10 附录 …… 5 3 全部索引 6 第 3 页 共 33 页 1 词汇表--见操作手册 2 编程操作历史V4.1.6--V4.1.7 2.1 介绍 标准章， reworked 2.2 安全 标准章 2.3 操作控制--见操作手册 2.4 启动--见操作手册 2.5 配置 配置系统 配置系统，高级 ● 热启动时降低速度 ● 自动外部模式时确认消息 自动外部 2.6 用户编程--见操作手册 2.7 专家编程 KRL程序的一般消息 变量和声明 运动编程 ● 提高定位精度 KRL辅助 程序执行控制 第 4 页 共 33 页 输入/输出指令 子程序和函数 中断处理 触发轨迹相关的转换 数据列表 外部编辑器 适用于当前版本 2.8 附加功能 标准程序 2.9 附录 2.10 附录 词汇表--见操作手册 历史 当前正在阅读的文件... 全部索引 再生 第 5 页 共 33 页 3 全部索引 符号 .ERR：专家编程12 !ERR：专家编程107 !：专家编程104 ?：专家编程108 ：：专家编程109 #标志：专家编程41 #BASE：专家编程65，79 #CONSTANT：专家编程78 #INITMOV：专家编程78，79 #INSIDE：配置63，77 #INSIDE_STOP：配置63，77 #OUTSIDE：配置63，77 #OUTSIDE_STOP：配置63，77 #PATH：专家编程79 #PGNO_ACKN：配置105 #PGNO_FAULT：配置106 #PGNO_GET：配置105 #STEP1：配置94 #TCP：专家编程65 #VAR：专家编程78 $sign：专家编程55 $_I_O_ACTCONF：配置102 $ACC.CP：专家编程77 $ACC.ORI1：专家编程77 $ACC.ORI2：专家编程77 $ACC_AXIS：专家编程66 $ADAP_ACC：配置94 $ADVANCE：专家编程86 $ALARM_STOP：专家编程55，56 $APO.CDIS：专家编程93，96 $APO.CORI：专家编程93，96 $APO.CPTP：专家编程90 $APO.CVEL：专家编程93，96 $APO_DIS_PTP：专家编程90 $BASE：专家编程63，70 $CIRC_TYPE：专家编程79，82 $CONFIG.DAT：配置125；专家编程8，57 $CURR_LIM：配置92 $CURR_MAX：配置92 $CURR_RED[x，x]：配置90，91，92 $CUSTOM.DAT：配置94；专家编程56 $CYCFLAG：专家编程55 $EXT_START：配置102，119 $EXT_START$IN[]：配置126 第 6 页 共 33 页 3 所有索引（续） $FLAG：专家编程54 $I_O_ACTCONF：配置102 $I_O_ACTCONF$OUT[]：配置126 $IBUS_ON：专家编程56 $IN[x]：配置58 $INSIM_TBL[x]：配置58 $IOBLK_EXT：配置58 $IOSIM_IN[]：配置58 $IOSIM_OPT：配置58 $IOSIM_OUT[]：配置58 $IPO_MODE：专家编程65 $LAST_BUFFERING_NOTOK：操作l21 $MACHINE.DAT：配置126；专家编程8，56 $NEARPATHTOL：配置115 $NULLFRAME：专家编程70 $NUM_AX：专家编程56 $ORI_TYPE：专家编程78，82 $OUT[x]：配置58 $OU