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第四章 根轨迹分析法
4．1根轨迹法
1．控制系统的根轨迹
1) 根轨迹的定义
当控制系统的某一参数发生变化时，闭环系统的特征方程的根在S平面上的变化轨迹称为系统的根轨迹。通过控制系统的根轨迹对系统的性能进行分析的方法称为根轨迹法。
2) 根轨迹方程
设控制系统的开环传递函数为：
(4.1)
式(4.1)中，称为根轨迹增益，、分别为系统的开环零点和极点，系统的闭环特征方程为:
(4.2)
则控制系统的根轨迹方程为：
(4.3)
注意：
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