曹继君 工件传送机械手的PLC控制系统设计121nn.doc

届 号:TP241.2 类 分 2016 10452 单位代码： 计业设毕 控制系统设计工件传送机械手的PLC 名姓 继 君曹 号学 201209150106 级 年 2012 业专 自 动 化 （院）系 汽车学院 指导教师 张伟 日2016 年 4 月 10 临沂大学2016届本科毕业设计 摘 要 基于PLC控制的机械手，物料运输是机械手的主要功能，循环复往地将物料从A地运往B地。机械手的机械结构是由执行机构，传动系统，控制系统，辅助装置组成。 外部的输入信号是靠PLC来接收的，储存放在PLC中的用户程序处理各种输入信号来掌握机械手的动作，驱动机械手的直流电机，使横轴前后、竖轴上下、底盘转动、手转动运动，驱动电磁阀来控制机械手的松紧。在设计过程中，除了要选择合理的传动方案、信号采集方式外，最重要的就是PLC程序的编写，顺序编制程序必须要按严格动作的实现，要尽量让程序逻辑准确简单。 关键词：机械手；电气控制；PLC；程序设计 I 临沂大学2016届本科毕业设计 Abstract Basing on PLC control of the manipulator, its main function is the transport material, cycling to material from A to B. The mechanical structure of the manipulator used actuators, transmission system, control system, the auxiliary device. In particular, by PLC receives signals from external input, stored in a user program in a PLC processing various input signal to control the movement of the manipulator, drive dc motor of the manipulator, up and down movement before and after the horizontal axis and vertical axis, chassis, turning, hand driven solenoid valve to control the clamping and loosening of the manipulator . In the design process, in addition to choose reasonable transmission scheme, the signal acquisition mode, the most important thing is the PLC program, must be in strict accordance with the action of execution order program, make the program logic correct concise as possible. Keyword：Mainpulator;Electrical control;PLC;The design of program II 临沂大学2016届本科毕业设计 目 录 1课题的目的和意义 ......................................................... 1 2 可编程序控制器 ........................................................... 1 2.1 可编程序控制器概念 .................................................. 1 2.2 可编程序控制器的特点 ............