新时达机器人系统说明书.doc

1.1机器人组成 (3 1.2机械本体说明 (3 1.2.1机械本体 (3 1.2.2机器人轴说明 (4 1.2.3各关节电机说明 (5 1.2.4各轴机械零点说明 (6 1.2.5机器人铭牌 (8 1.3电气控制柜说明 (9 1.3.1控制柜正面介绍 (9 1.3.2控制柜内部说明 (9 1.3.3控制柜背面说明 (10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 (11 1.4示教器说明 (12 1.5连接线缆说明 (13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 (14 1.6.1准备工作 (14 1.6.2 搬运和拆封 (15 1.6.3安装机器人控制系统 (18 1.6.4 机器人本体线缆连接 (19 1.6.5 机器人控制柜电源连接 (19 1.6.6机器人工作状态确认 (19 2机器人控制系统介绍 (20 2.1控制器说明 (20 2.2 STEP伺服说明 (21 2.3安全逻辑板说明 (27 2.4柜冷却装置说明 (28 2.5 I/O模块 (28 2.6 软件功能介绍 (29 3机器人标定和性能测试 (30 3.1.1标定工具DynCal (30 3.1.2标定过程 (30 3.2机器人性能测试 (30 3.2.1性能测试工具CompuGauge (31 3.2.2硬件安装及调试 (31 4故障处理及维护说明 (33 4.1示教器常见错误信息提示及处理方法 (33 4.2电气系统常见故障 (36 4.3机器人维护保养 (37 4.3.1 维护保养注意 (37 4.3.2 定期检修日程表 (37 4.3.3检修项目 (38 5安全注意事项 (52 5.1机器人安全防护装置 (52 5.1.1 安全防护装置预览 (52 5.1.2 紧急关断按键 (52 5.1.3 运行方式选择开关 (52 5.1.4 点动运行 (53 5.1.5 机械终端限位 (53 5.1.6 软件限位开关 (53 5.2 相关人员 (53 5.2.1 操作人员资格要求 (54 5.2.2设备操作规程的规定 (54 5.3培训 (54 5.4安全措施 (55 5.5检查 (56 1机器人系统 1.1机器人组成 1机器人 2机器人控制柜 3连接线缆 4手持式示教器 其中2和4可以合称为机器人控制系统,下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。 图1. 1 机器人系统 1 机器人 2 机器人控制柜 3连接线缆 4 手持式示教器 1.2机械本体说明 1.2.1机械本体 机械本体是机器人运动的最终执行机构,通过电机驱动完成各种动作。 机器人本体构成图,如图所示。 图1. 2 SA1400机器人本体构成1.2.2机器人轴说明 图1. 3机器人各轴说明 图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明 图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图 图1. 6 5,6轴电机在内部 1.2.4各轴机械零点说明 图1. 7一轴零点二轴零点 图1. 8三轴零点四轴零点 图1. 9五轴零点六轴零点可随意定 1.2.5机器人铭牌 图1. 10机器人铭牌位置图 图1. 11机器人铭牌具体规格 1.3电气控制柜说明 1.3.1控制柜正面介绍 下图为控制柜SRC2的正面示意图,主要包括旋转开关、主电上电指示灯和调试接口。 1 旋转开关 2 主电上电指示灯 3 调试接口 图1. 12 SRC2控制柜正面示意图 1.3.2控制柜内部说明 下图是控制柜SRC2的内部结构示意图,主要部分如下所述。 1 控制器及其安装板 2 伺服驱动及其安装板 3 电力安装板1 4 断路器及其安装板 5 接触器 6 开关电源 7 主电端子8 控制电端子 9 控制柜斜面板(可定制 图1. 13 SRC2控制柜内部示意图 1.3.3控制柜背面说明 下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。 1 示教器及其支架 2 风扇及其安装板 3 电力安装板2 4 滤波器 5 制动电阻(选配 图1. 14 SRC2控制柜背面示意图 1.3.4控制柜接线斜面板说明 下图是控制柜SRC2的接线斜面板的接口介绍。 图1. 15 接口面板示意图 1 三相电源进线接口 2 机器人动力线接口 3 扩展板接口(自定义 4 机器人编码器线接口 5 外接网络端口 6 外部操作盒接口(选配 7 手持式示教器接口 1.4示教器说明 图1. 16示教器外观 1 钥匙开关 2 选项定位旋钮 3 急停开关4a 右侧按键 4b下方按键4c 左侧按键及四个LED状态指示灯 5 TFT-LCD触摸屏 6 USB接口保护 7 多功能扶手8 三位使能开关 9 未使用的电缆出口10 电缆安装区域 11 应力消除和弯曲保护连接电缆12 触笔 示教器上带有停止功能的按钮有3种,分别为: