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《运动控制系统》复习题 伺服系统的作用及组成 1.在伺服控制系统中，使输出量能够以一定 跟随输入量的变换而变换的系统称为 ，亦称为伺服系统。 (准确度 、 随动系统) 2.伺服系统按调节理论分类可分为：开环伺服系统、闭环伺服系统、半闭环伺服系统。 3.伺服系统按使用的驱动元件分类可分为：步进伺服系统、直流伺服系统、交流伺服系统。 第二章 伺服控制基础知识 1.GTO/GTR/MOSFET/IGBT各自的特点及应用范围。 第三章 步进电动机的控制 1.简述反应式步进电机的工作原理。 2.一台无相步进电动机，工作在十拍方式，转子齿数为48，在单相绕组中测得的电流频率为500Hz，试求电动机的齿距角、步距角和转速。 3.三相步进电动机工作在双三拍方式，已知步距角为3°,最大转矩Tmax=0.685N.m，转动部分的转动惯量J=1.725×10-5kg.m2,试求该步进电动机的自由振荡频率和周期。 4.若一台BF系列四相反应式步进电动机，其步距角为1.8°/0.9°。试问：(1) 1.8°/0.9°表示什么意思？(2)写出四相八拍运行方式的一个通电顺序。(4)在A相测得电源频率为400Hz时，每分钟的转速为多少？ 5.正常情况下步进电机的转速取决于( ) A.控制绕组通电频率 B.绕组通电方式 C.负载大小 D.绕组的电流 6.某三相反应式步进电机的转子齿数为50，其齿距角为( ) A.7.2° B.120° C.360°电角度 D.120°电角度 7.某四相反应式步进电机的转子齿数为60，其步距角为( ) A.1.5° B.0.75° C.45°电角度 D.90°电角度 8.某三相反应式步进电机的初始通电顺序为，下列可使电机反转的通电顺序为（A） A. B. C. D. 9.下列关于步进电机的描述正确的是（） A.抗干扰能力强 B.带负载能力强 C.功能是将电脉冲转化成角位移 D.误差不会积累 10. 某五相步进电机在脉冲电源频率为2400Hz 时，转速为1200rpm，则可知此时步进电机的步距角为(B )。 A．1.5° B.3° C. 6° D. 4° 11. 步进电机的角位移与（ D ）成正比。 （A）步距角 （B）通电频率 （C）脉冲当量 （D）脉冲数量 12.三相反应式步进电机的通电状态包括 、 和 。 13.五相反应式步进电机多相通电时，其最大静转矩为 。 14.提高步进电机的带负载能力的方法有 和 。 15.如何控制步进电机的角位移和转速？步进电机有哪些优点？ 16.步进电机的转速和负载大小有关系吗？怎样改变步进电机的转向？ 17.为什么随着通电频率的增加，步进电机的带负载能力会下降？ 第四章 直流电动机调速系统 1 系统的调速范围是1000~100，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？ 解： 系统允许的静态速降为。 2 某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为，最低转速特性为 ，带额定负载时的速度降落，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？ 解：1）调速范围 (均指额定负载情况下）  2) 静差率 3.双闭环调速系统的ASR和ACR均为PI调节器，设系统最大给定电压=15V，=1500r/min，=20A，电流过载倍数为2，电枢回路总电阻=2Ω，=20，=0.127V·min/r，求：（1）当系统稳定运行在=5V，=10A时，系统的、、、和各为多少？（2）当电动机负载过大而堵转时，和各为多少？ 解：(1) （2）堵转时，， 4. 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR，ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：=3.7kW， =220V， =20A， =1000 r/min ,电枢回路总电阻=1.5Ω,设 =8V，电枢回路最大电流=40A,电力电子变换器的放大系数=40。试求： （1）电流反馈系数和转速反馈系数。 （2）当电动机在最高转速发生堵转时的值。 解:1） 2) 这时： ，ASR处于饱和，输出最大电流给定值。   5静差率和机械特性硬度是一回事。（ Ⅹ ） 6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。 （ Ⅹ ） 7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压Uk的大小并非仅取决于速度定 Ug* 的大小。 （√