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Prescan 一． Prescan的介绍 1. Prescan的概述 PreScan是一种基于如雷达、激光 / 激光雷达、摄像头、和全球定位系统（ GPS）等传感 器技术的用于在汽车工业中发展先进的辅助驾驶系统（ ADAS）的基于物理的仿真平台。 2. Prescan的应用 1）自动紧急制动（ AEB） 2）自适应巡航控制系统（ ACC） 3）道路偏离警告和道路保持辅助系统（ LDW/LKA） 4）行人检测与规避 5）盲点预警与变道辅助（ BSW/LCA） 6）智能前照灯系统（ IHS） 7）停车辅助和 阻塞救援 （backup aid？） 8）交通信号识别（ TSR） 9）碰撞缓解制动系统（ CMB） 10）夜视功能（ NV） 3. Prescan的工作流程 1） 生成方案 2 ） 建立传感器模型 3 ） 运行试验 4 ） 增加控制系统 4. Prescan样例 1）建立一个预警系统（ MIL/SIL） 2）建立一个控制系统（ MIL/SIL） 3）建立一个控制系统（ HIL） 5. Prescan的几个主要过程（ V-周期） 1）概念阶段： a．ADAS系统的概念设计 (辅助驾驶系统 ) b．概念的验证与生效 （Verification/validation ）？P15 2）设计阶段 a．指定和 基准（ benchmarking）？P15传感器 b．详细算法设计 c．鲁棒性测试和灵敏度分析 3）实施阶段 a．ECU 代码的自动生成（通过 simulink 的编码器） 4）测试阶段 ？ a．Prescan HIL仿真：为一大组方案验证 ECU？P15 b．VeHIL试验：在安全、可控和现实条件下测试整个系统 5）验证阶段 a．最后测试系统的影响 6. 案例 1）装备雷达的 AEBS/CMB 2）装备摄像头的 LDW （车辆偏离警告）lane departure warning 3）装备摄像头的 LKA （车道维持辅助系统） lane keep assist 4）装备摄像头的行人检测系统 5）装备雷达 -摄像头信息融合的行人检测系统 6）通信协议测试 7 ）现实生活中城市场景 真实事故 真实事故的 Prescan 模型 （不具备主动系统） （具备 FCW/CMB 系统 Forward collision warning 碰撞预警） 8 ）激光雷达集群、跟踪与追踪 a．场景 c. 集群和跟踪目标 b．原始雷达读数