机械臂的误差模型构建.pdf

摘要 在科技的进步和生活水上逐渐提升的时代，关于机器人的技术也达到了工业4.0 的 智能化时代，机器人技术所应用到的领域变的越来越广泛。在面对环境及要求更加苛刻 的条件下，需要对机器人误差、精度和能力的研究更上一层楼。本文是对柔性关节机械 臂的研究，其相应的动力学问题与以往的刚性系统相比更复杂许多，影响因素也很多。 在关节位置会存在着轴与轴承之间产生的昆仑摩擦力，关节处的转动装置中的谐波减速 器和齿轮间隙等产生的转角误差等。 本课课题