伺服案例1 相对位置控制模式解读.ppt

在绝对位置控制中， PLC 中 D8040 记录 PLC 脉冲输出的当前值。同时伺服编码器因 为有绝对位置功能，所以编码器也会同时记录伺服的当前位置。所以当在绝对位置 控制时，做完原点回归后， D8040 会自动清零，也要注意要将伺服编码器中的伺服 当前位置值做清零处理。 将 M8140 置 ON 后，原点回归完成时 Y2 会输出清零信号。 详细情况案例 2 中讲解。 二 (3) 伺服接线 1 、主电路 2 、接头和信号的排列 CN1A CN1B 接放大器的输入 输出 信号。 CN2 接编码器。 CN3 不用接。 3 、部分内部接线图 A: 输入 B: 输出 C: 构成回路 4 、本例用到的放大器端子 在实际运用中其它常用端子 4_1 、端子详解 _CN1B 18 ALM 4_2 、端子详解 _SG CN1A 10 、 CN1A 20 、 CN1B 10 、 CN1B 20 SG 为电源负极， 4 个端子在放大器内部是连通的。 4_3 、端子详解 _CN1B 13 COM 当放大器使用外部电源时，此端子接外接电源正极。当使用内部电源时与 CN1B 3 端 子短路。 使用内部电源 使用外部电源 4_4 、端子详解 _CN1B 11 OPC 脉冲输入电源 4_5 、端子详解 _CN1A 3 PP 脉冲输入 4_6 、端子详解 _CN1A 2 NP 方向输入 脉冲输入端口的定义 脉冲串输入的类型 通常的脉冲串形式为脉冲串 + 符号 参数 NO.21 0011 与 0001 可以 改变伺服的方向。 差动驱动方式输入 两者的接线方式不一样，有效距离也不一样，搞干扰能力不一样，传输脉 冲信号的能力不一样，价格更是不一样。集电极的要便宜一些，传输距离 短一些，传输脉冲的能力差一些，一般在 20K 以下，搞干扰能力差一些。 两者的作用基本是一样的。 FX2N-10PG 定位模块 可以提供最高 1000KHZ 的差动输出脉冲。 关于集电极开路输入与差动输入的区别 4_7 、端子详解 _CN1A 2 NP 紧急停止 4_8 、端子详解 _CN1B 2 RES 复位 4_9 、端子详解 _CN1A 8 CR 清除 输入之 ---- 伺服开启 此信号可以由 PLC 输出将其闭合。 也可以在参数 41 中将其设为无效。 正向极限与反向极限信号可以接至 PLC ，由 PLC 断定 控制电机的停止。接在放大器上的问题是如果碰到极 限开关再启动就是个问题。 输入之 ---- 正向极限与反向极限 输入之 ---- 位置模式下的转矩限制选择 在定位控制时可限制其最大输出的转矩。 二 (4) 伺服与 PLC 接线 二 (5) 伺服参数设定 0 号参数 0000 3 、 4 号参数 32768 375 21 号参数 0001 脉冲串输入的类型 通常的脉冲串形式为脉冲串 + 符号 参数 NO.21 0011 与 0001 可以 改变伺服的方向。 28 号参数 20 注意通常设定为 100 ，只是在本案例中因为教学伺服功率太大所以要设小一点 41 号参数 0111 二 (6_1)PLC 程序 ,SFC 形式 D128 点动速度 转 / 分钟 D132 自动正转速度 转 / 分钟 D136 自动反转速度 转 / 分钟 D140 原点回归速度 转 / 分钟 D144 回归爬行速度 转 / 分钟 D148 自动正转距离 0.01mm D152 自动反转距离 0.01mm D156 电子齿轮比 X0 停止 X1 原点回归 X2 点动 + X3 点动 - X4 自动自动 X5 自动反转 X6 原点 X7 正转极限 X10 反转极限 X11 伺服故障输出 X12 急停 Y0 脉冲输出 Y1 方向信号 Y2 滞留脉冲清除 Y3 伺服复位 应用案例 1 、 伺服电机的相对控制模式 1 、要求下图工件台按设定的距离左右移动。移动单位是 1us 。 2 、可以点动左右移动。 3 、具备原点回归功能。 4 、左右需装有极限开关，工件台不能超过极限位置。 一、配置硬件 二、案例分析 三、放大器与 PLC 接线 四、放大器参数设定 五、写 PLC 程序 一、硬件配置 1 、 MR-J2S-70A