拓斯达机器人说明书1.0.docx

广东拓斯达科技股份有限公司 广东拓斯达科技股份有限公司 拓斯达六自由度机器人 使 用 说 明 书 保修 关于保修期限和条款信息，请您联系购买处的代理经销商。■ 以下情况导致的故障不在本保修范围内：1. 不符合工业标准或未按使用手册要求安装、接线、连接其他控制设备或使用、检查、保养；2. 使用时超出使用说明书所示规格或标准性能；3. 将本产品用于指定外的其他用途；4. 存放方法、工作条件和用途超出使用说明书的指定范围；5. 由于运输方式不合理、运输不当导致产品损坏；6. 事故或碰撞损坏；7. 安装非原装正品零部件、附件；8. 对原装零部件进行改造，或未按照拓斯达指定标准规格改造零部件（包括根据经销商或客户要求特殊制定的产品；9. 污染、盐害、结露；10. 火灾或地震、海啸、雷击、风和洪水等自然灾害；11. 上述情况以外非拓斯达责任导致的故障；■ 示例不属于保修范围：1. 无法识别序列号或生产日期（年月。2. 对软件或内部数据的更改（如客户创建或更改程序或点位。3. 无法再现故障或者故障无法由拓斯达识别。4. 在放射性设备、生物试验设备或拓斯达判断为危险用途中使用本产品。 版本：1.0 日期：2016.11.20 目录 TOC \o 1-3 \h \u 6816 第1章 安全使用 1 15267 第2章 概要 2 28192 1概要操作 2 11786 2控制器概要 2 24668 2.1控制器实物图 2 19112 2.2背板IO接口 3 16812 3手持编程器概要 3 19928 3.1紧急停止按钮 3 23771 3.2显示画面和触摸控制器 3 16298 3.2控制器接线端口 3 10342 4软件布局及层级构成 4 14510 4.1基本层级 4 28306 4.2快捷菜单 4 1566 4.3层级选择 5 2940 第3章 操作 8 28749 1 EtherCAT主站操作 8 6217 2伺服操作 8 15742 3控制方式选择 9 21782 4坐标系切换 10 7319 4.1快捷方式切换 10 28526 4.2任意坐标系选择 10 15946 5关闭、重启 11 28993 5.1关闭系统 11 22699 5.2重启系统 12 17582 6手动操作 12 23339 6.1原点复归 12 23378 6.2更改移动速度 14 15047 6.3切换显示单位 15 22049 6.4手动示教 15 2710 7自动操作 17 32410 7.1自动运行 17 16279 7.2停止 18 29173 7.3单步执行 18 21895 第4章 编辑 19 27328 1程序编辑 19 7033 1.1选择程序 19 26510 1.2新建程序 19 6718 1.3编辑程序 20 26707 1.4删除程序 23 2770 1.5重命名程序 23 32652 2位置变量编辑 24 17771 3机器人减速比 25 7575 4驱动器参数 25 5607 5工作空间 26 28655 6用户管理 26 2207 6.1用户登录 26 15144 6.2新建用户 27 6898 6.3修改密码 27 3545 7触摸屏校准 27 21761 8备份恢复 28 23519 8.1备份 28 15988 8.2恢复 29 19605 第5章 监控 29 28226 1 IO监控 29 7161 2伺服轴监控 29 13772 第6章 故障排除 30 11737 1 EtherCAT故障 30 10707 1.1主站启动失败处理方法 30 11126 1.2通信错误处理方法 30 8201 2伺服故障