金属管道内表面处理机器人的设计论文.doc

xxxxx毕业设计 金属管道内表面处理机器人的设计 Xxx （xxxx 机械工程学院 xxxxxxx ，xxx xx xxx） 指导教师：xxx [摘要]：管道运输在每个国家的能源领域，都发挥着无可替代的作用；管道由于自身长期在人烟稀少，或者绝迹的地方。以至于使它的运输安全性能都不能得到足够的保障。我们常常可以通过各种媒体渠道，了解一些内容，譬如：某个地方发生漏油事件等。如果漏油事件发生在海里，那么造成的经济损失和环境灾难那是巨大的。管道产生上述问题的原因在于：首先在于管道的年久失修，我国的管道建设已经有了几十年的发展历史。虽然发展的很快，但是时由于管道建设的时间跨度较大，很多的管网我们都没有能力进行相应的检测，导致管网出现的事故濒发。其二，在于管道建设的复杂性，管道一般都身处地下，我们一般很难直接的干茶接触，因此一般管道出现了隐患时，一般很难及时的发现，排除问题。 该管道机器人通过电机驱动用管内壁用弹簧力相封闭的六个轮子，从而使金属内表面处理机器人实现了在管道内部的行走。同时，本文重点的对金属内表面处理管道机器人的运动方式和运动情况进行了分析。根据设计的内容，选取了适合的电机。与此同时对管道机器人的关键部件，蜗轮蜗杆，拉伸弹簧等进行了深入的分析与计算。该机器人是一种六轮式的机器人，具有较大承载能力。可以实现较快速度的管内移动，进行相关的机械操作。同时该管道机器人采用了弹性装置，从而使其实用性得到了很大的加强。 [关键词]：内表面处理 管道机器人 机械结构 弹簧 Design of Surface Treatment Robot for Metal Pipe xxxxi (Grade4,Class2,Major in thermal energy and power engineering,Mechanical Engineering Dept.,xxxUniversity of Technology,xxxxxx ,xxx) tutor: xxxx Abstract : Pipeline transport in the energy sector of each country, plays an irreplaceable role; Pipeline due to its long term in the sparsely populated, or become extinct. So that makes it all transportation safety performance cant get enough support. We can often through various media channels, understand some content, such as: such as the oil spill happens somewhere. If the oil spill in the sea, so the economic loss and environmental disaster that is huge. Pipe the causes of the problem is: First lies in the pipeline of disrepair, pipeline construction in China has a history of decades of development. Although development soon, but due to large time span of the pipeline construction, a lot of network we dont have the strength to accordingly.. Cause accident faces the hair within the network.Secondly, lies in the complexity of the construction of the pipeline, pipe is generally in the ground, we usually difficult to directly contact the dry tea, so general pipe when the hidden danger, timely f