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大子
第四章 FCRPLC01控制柜的详述
Northeastern University
本章节主要内容
7.1LQ控制原理概述
7.22300活套‖Q控制系统概述
7.32300活套LQ控制器设计
7.4活套LQ控制器程序分析
2016/6/23
大子
7.1‖LQ控制原理概述
Northeastern University
(1)对于多输入多输出系统,极点配置所得到的反馈增益矩阵往往
不唯一,为了使控制系统实现某种最优指标
(2)常规的方法是将此类最优控制问题转化为线性二次型最优控制
即选择合适的加权矩阵Q和R,通过及求解 Riccati方程得到最优控制
(3)然而加权矩阵Q和R与系统的性能(动态或者稳态)或者模型
变量之间井不存在清晰的数学关系,因此,往往需要大量的试凑才
能得到合适的加权矩阵。
2016/6/23
大子
7.1‖LQ控制原理概述
Northeastern University
(4)与此同时, Racattiz程的求解需要借助特殊的计算工具,也给
实际设计带来了困难
(5)‖Q理论是LQ设计的逆问题,它是根据控制系统的期望的动态
和稳态性能指标,选择合适的期望闭环极点,引入状态反馈实现期
望的极点配置。
(6)更为重要的是,它通过对反馈增益矩阵K设定某些约束条件,
当且仅当K满足这些条件时,加权矩阵Q和R是存在的,并且可以按
照一定得方法构造,因此,避免了在LQ设计中,通过大量试凑来选
择加权矩阵Q、R。
2016/6/23
大子
7.1‖LQ控制原理概述
Northeastern University
ILQ控制理论
(1)它是一种基于某种最优条件下的极点配置方法,通过配置闭环
极点,则可获得期望的闭环响应
(2)不需要解 Baccate方程,计算简单;
(3)控制器参数易于调整,调试简单。
2016/6/23
大子
7.22300活套儿Q控制原理概述
Northeastern University
本钢230热轧生产线活套儿LQ控制系统示意图
张力
张力
活套
力算
ASR:速度调节器
控制
APC:压力控制
速度参目标角度
目标张力
考值
2016/6/23
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