模块六 RobotArt离线编程的应用实例pptx (1).pdf

模块六 RobotArt 离线编程的应用实例 任务一 激光切割 任务二 去毛刺 任务三 轻型加工 任务四 涂装 任务一 激光切割 光纤激光机器人切割 1.能进行激光切割环境搭建 2.掌握激光切割轨迹设计的方法 一、环境搭建 表6—1环境搭建 操作 步骤 说明 首先选择现实中需要设计的轨迹的机器人。本次我们 说明 选择 STAUBLI-RX160L 1 点击 点击选择机器人按钮 选择 机器 人 选择 2 机器 人 选择现实中需要进行作业的工具，选择后机器人与零件 说明 会自动装配。本次我们选择激光三维切割头.ics。 选 1 点 择 击 点击导入工具按钮 工 具 选 择 2 工 具 选择现实中我们需要加工处理的零件。本次我们 说明 选择直管.ics。 选 1 点击 择 点击导入零件按钮 加 工 零 件 2 选择加工 零件 完成上述三步。全部的器材已经准备好。真实的工作环境中，我 们需要校准工具 TCP，校准零件的位置。下面介绍一下校准的方法， 实际测量就不在过多叙述了。详情见附 1.工作的第一步首先是校准 说明 TCP，不同机器人的校准方法不完全一样，具体可参考机器人配套的 使用手册，左侧的工具右单击选择 TCP 设置，填写测量后的 TCP。 注意:设置完后，会发现工具与机器人分离，在真实环境中是接触 的，由于误差出现这种情况，但再设计环境中不会有影响 选 择 校 1 TCP 准 设 TCP 置 TCP 2 设 置 现实中零件和机器人是有一个相对位置的。我们要保 证软件中的位置与现实中的为位置一致。这样设计的 说明 轨迹才有意义。才能确保设计的正确性。如果现实中 机器人与零件的摆放位置已经固定 说明 选择图标工件校准 1 图示 校 制定模型上三个点（不要在一条直线上，比较有特征， 准 说明 现实中好测量容易辨识的点)。先指定第一个点。 零 件 2 图示 说明 指定第 2 个点 3 图示 校 准 说明 指定第 3 个点 零 件 4 图示 现实中测量上面指定的这三个点。然后输入单击对齐。 说明 这样现实环境与软件环境就一致了。 5 图示 6 说明 这样环境就准备好了。然后就可以进行轨迹设计了