模块一 工业机器人编程的基础.pdf

模块一 工业机器人编程的基础 任务一 认识工业机器人的编程 任务二 在线编程 任务三 机器人的离线编程 任务一 认识工业机器人的编程 a)码垛工业机器 b)ABBIRC5示教器 工业机器在码垛方面的应用 工业机器人的轻型加工 知识目标 能力目标 任 1.了解对机器人编程的要求 1能读懂用语言编程编写的工 务 2.掌握机器人编程语言的类型 业机器人程序 目 3.知道机器人语言系统的结构 2.能设计简单的工业机器人 标 4.掌握机器人语言的编程要求 程序 5.了解机器人编程语言的特征 一、对机器人编程的要求 1.能够建立世界模型(world model) 2.能够描述机器人的作业 3.能够描述机器人的运动 4.允许用户规定执行流程 5.要有良好的编程环境 6.需要人机接口和综合传感信号 二、机器人语言编程 1.机器人编程语言的类型 (1)动作级编程语言 动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由 指挥夹手从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。 基本语句形式为： MOVE TO(destination) (2)对象级编程语言 对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作 物体间关系使机器人动作的语言。 (3)任务级编程语言 任务级语言是比较高级的机器人语言，这类语言允许 使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，不需要 规定机器人所做的每一个动作的细节。 2.机器人语言系统的结构 机器人语言系统 3.机器人的编程系统操作状态 (1)监控状态 (2)编辑状态 编辑状态用于操作者编制或编辑程序。 (3)执行状态 执行状态用来执行机器人程序。 4.机器人语言的编程要求 (1)能够建立世界模型 (2)能够描述机器人的作业 (3)能够描述机器人的运动 (4)允许用户规定执行流程 同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允 许用户规定执行流程，包括试验和转移、循环、调用子 程序以至中断等。 (5)要有良好的编程环境 一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。 (6)需要人机接口和综合传感信号 随着作业环境和作业内容复杂程度的增加，需要有 功能强大的人机接口。机器人语言的一个极其重要的部 分是与传感器的相互作用。 5.机器人编程语言的特征 机器人语言一直以三种方式发展着：一是产生一种全 新的语言；二是对老版本语言(指计算机通用语言)进行修 改和增加一些句法或规则；三是在原计算机编程语言中增 加新的子程序。 (1)简易性和一致性 (2)程序结构的清晰性 (3)应用的自然性 (4)易扩展性 (5)调试和外部支持工具 (6)效率 6.机器人编程语言基本功能 (1)运算 在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统 最重要的能力之一。 (2)决策 机器人系统能够根据传感器输入信息作出决策，而不 必执行任何运算。传感器数据计 (3)通信 人和机器能够通过许多不同方式进行通信。 (4)机械手运动 可用许多不同方法来规定机械手的运动。 (5)工具指令 (6)传