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创新管理机器人创新实验指导书 机器人创新实验（3） 实验指导书 机器人实验室 实验一熟悉机器人与C51 单片机硬件软件 一、实验目的 1 、掌握宝贝车机器人用C51 教学板与计算机硬件连接和宝贝车基本结构； 2 、熟悉及掌握C51 系列单片机KeiluVisionIDE （集成开发环境）软件、ISP 下载软件及串口调试终端的使用方法。 二、实验设备及软件 宝贝车机器人套件、ISP 下载线、串行接口线、计算机、电源。 KeiluVision2IDE 集成开发环境、PROGISP1.72 下载软件、串口调试软件。 三、实验内容和步骤 单片机控制的宝贝车机器人是通过串并口或 USB 接口通信交互，由硬件系统 与软件系统相互结合组成的一个完整的智能控制系统。单片机必须与外围设备及 软件组成一个完整的应用系统（如图 1.1）。 1 、熟悉宝贝车机器人的结构组成（如图1.2）：小车底板、车轮、教学板、 伺服电机、电池盒。这是宝贝车机器人的硬件系统，它的微控制器（MCU ）是由Atmel 公司生产与 51 系列兼容的8 位 AT89S52 单片机。 图 1.1 单片机应用系统图图 1.2 采用 C51 单片机的机器人 2 、教学板指方便单片机与电源、ISP 下载线、串口线以及各种传感器和电 机的连接制作的一个电路板（如图 1.3）。将宝贝车机器人与计算机硬件连接， 并连接到电源。  连接单片机教学板 ISP 接口到计算机，以便程序下载；  连接单片机教学板串行接口到计算机，以便调试和交互；  连接机器人到电池或者是供电电源。 USBaspC 版通用编程器 图 1.3C51 单片机教学板 3 、运用C 语言编程，运用编译器编译生成可执行文件并下载到单片机，用 串口调试软件查看单片机输出信息。 ①建立用户文件夹，方便管理程序，拷入编译所需头文件（例如，将光盘“头 文件”文件夹中的文件拷贝到C:\ProgramFiles\Keil\C51\INC文件夹里）。 ②进入编程系统（KeiluVision2IDE ）： 1）新建项目工程（*.uv2）：Project→NewProject ，命名，保存在新建立 的用户文件夹内；选择单片机生产公司及类型：Atmel 、AT89S52 。 2）新建C 程序文件：File→New ；编辑好程序，保存为*.c 的文件。注意程 序关键字的拼写、英文标点、字母的大小写等。 3） 添 加 C 程 序 到 项 目工 程 ： SourceGroup1 右 键 单 击 → AddFilestoGroupSource 。SourceGroup1 前面出现+号，单击它出现刚才添加的 C 程序文件名，单击此 C 文件，Keil 会自动识别关键字，并以不同的颜色提示用 户加以注意，这样会使用户少犯错误，有利于提高编程效率。 4）生成执行文件十六进制目标代码文件(*.hex) ：Target1 右键单击→ Optionfortarget‘Target1’→Output→选中 “CreateHexFi：”→连接编译生 成可执行文件*.hex 。编译要求没有错误产生，允许出现警告。 ③进入下载系统（PROGISP1.72）： 1）参数选择：勾选芯片擦除、编程FLASH 、校验FLASH 。单片机型号： AT89S52 。 2）单击 “调入 Flash”按钮，找到要下载的 HEX 文件。 3）单击 “编程”区的 “擦除”按钮，开始擦除芯片内部程序。芯片擦除成 功后，点击 “自动”按键，完成写、校验 Flash 。等待下载完毕后，固件下载完 成。拔掉 USBASP 下载器 ISP 接口排线。 注意：要将 ISP 下载线连接计算机和机器人教学板，电源接好，开关拨到 “1”档位置（PRO），给教学板通电，才能进行单片机程序下载。 ④从执行文件下载到单片机的那个时刻开始，程序就开始运行。单片机向计算 机发送信息。可利用串口调试软件查看单片机输出信息，“Reset”按钮可让下载 到单片机内的程序重新运行一次。 使用串口调试助手之前，首先使用串口线将单片机的串口与计算机的 USB 口 相连，然