机械手常见故障和解决方案.docxVIP

四、 常见故障与解决方案 序号 故障现象 机器人无法启动 机器人运行过程中停止运 2 行 某个待抓区有料但机器人 3 不抓取 托盘输送机不下托盘 链条线托盘部输送或不停  原因及解决方法 1、 各处的急停按钮是否旋起。 2、检查各个安全门开关是否正常 。 3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下。 4、检查有无托盘。 5、机器人是否报警。 故障处置完成按启动按钮 。 1、 各处的急停按钮是否按下。 2、 抓取位置光电是否正常。 3、 是否有人或物非法进入防护区，安全门报警。 4、 机器人是否有故障报警。 故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛。 1、 检查到位光电开关是否有效。 2、 检查是否码垛完成。 3、工作过程中触动安全光门。 安全门与停止按钮串联处理完成后，重新按自动启动按钮 。 1、 检查托盘机是否为 自动 状态 2、 系统是否为 启动 状态 3、 托盘升降机构是否位于下位 4、 托盘库下部光电 及链条线部光电 是否正常 5、 是否有缺料报警没有复位 ( 必须按下复位， 在进行调到自动状态 ) 1、检查链条线的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料是黄绿灯都亮） 2、系统是否启动 3、检查电机是否跳闸 抓手不开合 抓手掉包或甩包 齿轮脱链 输送线皮带打滑 输送线传动响声过大  1、无气源 。 2、电磁阀异常 。 3、控制线路断线 。 1、 确认气源压力是否在要求范围内。 ( 压力必须为 5MPa不能 小于 5MPa) 2、 气动管路是否有漏气现象 。 3、 检查电磁阀控制线是否连接完好。 4、 检查涨紧套是否有松动；重新紧固好。 链条拉长。去掉长出的部分，重新连接调配。 1、 皮带过松。调节带轮涨紧装置，使皮带松紧度适宜。 2、 带轮连接键脱落；重新装配好连接键。 1、轴承缺油。按要求加注轴承油。 2、链条、链轮啮合不好；调整链条、链轮。按要求加润滑油。 3、线体不稳；调整紧固可调脚杯，使线体稳固。 4、紧固件松动；重新紧固。 调试注意的问题 1、改变触摸屏线体码垛的袋数 1 改变托盘码垛的袋数 2、在操作按钮台中，用监视器 4 打开整数变数，对于一机两 线， 1 和 2 实际码垛的袋数， 3 和 4 是设定码垛袋数 2托盘出现码垛少码袋数 可能由于光电光线被挡，调整一下光电光线，把光电擦干净， 调好位置，加以固定。