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ADT-856 六轴运动控制卡用户手册 目录 目录 5 第一章 概要 7 1.1 产品简介 7 1.2 主要性能 8 1.3 应用范围 8 第二章 硬件安装 9 2.1 配件 9 2.2 安装 9 第三章 电气连接 10 3.1 J1 线号说明 11 3.2 J2 线号说明 13 3.3 P1 线号说明 15 3.4 P2 线号说明 17 3.5 脉冲/方向输出信号的连接 19 3.6 编码器输入信号的连接 20 3.7 数字输入的连接 20 3.8 数字输出的连接 21 第四章 软件安装23 4.1 WIN2000 下驱动程序的安装 23 4.2 WINXP 下驱动程序的安装 26 4.3 WIN7 下驱动程序的安装 29 第五章 功能说明35 5.1 定量驱动 35 5.2 连续驱动 36 5.3 速度曲线 36 5.4 位置管理 41 5.5 插补 44 5.6 脉冲输出方式 51 5.7 硬件限制信号 51 5.8 伺服马达对应的信号 51 第六章 ADT-856基本库函数列表52 第 5 页 共 140 页 ADT-856 六轴运动控制卡用户手册 第七章 ADT856基本库函数详解55 7.1 基本参数设置类 56 7.2 驱动状态检查类 64 7.3 运动参数设定类 66 7.4 运动参数检查类 71 7.5 驱动类 72 7.6 开关量输入输出类 77 7.7 复合驱动类 79 7.8 回原点功能 91 第八章 运动控制函数库使用导航94 8.1. ADT856 函数库概述 94 8.2. WINDOWS 下动态链接库的调用 94 8.3. DOS 下库函数的调用 96 8.4.库函数返回值及其含义 96 第九章 运动控制开发要点98 9.1.卡的初始化 98 9.2.速度的设定 98 9.3.插补错误清除函数的使用 101 9.4.STOP0、STOP1、STOP2 信号 101 9.5.伺服信号 101 第十章 运动控制开发编程示例 102 10.1.VB 编程示例 102 10.2.VC 编程示例 115 第十一章 常见故障及解决方案 134 11.1.电机运行异常 134 11.2.开关量输入异常 136 11.3.开关量输出异常 137 11.4.编码器异常 138 附录A 电机驱动器典型接线图 139 第 6 页 共 140 页 ADT-856 六轴运动控制卡用户手册 第一章 概要 1.1 产品简介 ADT-856 卡是基于PCI 总线的高性能六轴伺服/步进控制卡，支持一个 系统中使用多达 16 块控制卡，可控制96 路伺服/步进电机，支持即插即用， 位置可变环形，可在运动中随时改变速度，可使用连续插补等先进功能。 脉冲输出方式可用单脉冲（脉冲+方向）或双脉冲（脉冲+脉冲）方式， 最大脉冲频率4MHz，采用先进技术，保证在输出频率很高的时候，频率误 差小于0.1%。 位置管理采用两个加/减计数器，一个用于内部管理驱动脉冲输出的逻 辑位置计数器，一个用于接收外部的输入，输入信号可以是A/B 相输入的 编码器或光栅尺，也可是上/下脉冲的输入信号，作为实际位置计数器，计 数器位数高达32 位，最大范围–2,147,483,648~+2,147,483,647 。外部输入也 可用于手轮输入，作为普通的计数。 提供伺服接口信号，如编码器信号，到位信号（INPOS ），报警信号 （ALARM ），伺服开启（SERVO ON ）等。 多种控制方式，如定量运动，连续运动，回零运动，多轴插补，圆弧 插补