FANUC工业机器人离线编程与仿真 导轨机器人的搬运项目 4.3.2+T-03-O-F-231(构建一个机器人搬运工作站)教案.doc

构建一个机器人搬运工作站 一、工作任务： 使用Part、Fixture、Obstacle等，建立一个机器人搬运项目。 二、任务描述： 如图0所示，建立一个机器人搬运，使机器人从一个物料台上抓取物料，放置到一个物料筐内。 图0 任务描述 编制程序，使该动作循环执行。 三、任务实施 1、创建机器人工作站仿真环境 按照第一章的实施步骤，使用HandlingPRO创建一个机器人工作站，各步参数均使用系统默认值，创建后的效果如图1所示： 图1： 创建仿真环境 2、添加工作站的Part、Fixture、Obstacles A、添加Part （1）、本例中，用Part模拟一个工件。如图2所示，选择Cell Browser中的Parts，点击鼠标右键，选择Add Part→Box； 图2： 添加Part （2）、保留默认名称Name，如图3所示，尺寸设置为250×250×250mm； 图3： 设置Part参数 B、添加两个Fixture 本例中Fixture1是一个桌子，用于机器人抓取工件的目标地；Fixture2为一个物料筐，用于放置工件的目标地。 （1）、创建Fixture1，如图4所示，选择Cell Browser中的Fixture→Add Fixture→CAD Library； 图4： 添加Fixture1（1） （2）、如图5所示，选中库文件中的table02，点击OK； 　 图5： 添加Fixture1（2） （3）、在仿真环境中，调整新出现Fixture1位置：如图6所示，用鼠标左键拖动绿色坐标轴，分别沿着X、Y、Z方向拖动，使Fixture1到达合适位置； 图6： 调整Fixture1的位置 调整后的效果如图7所示： 图7： Fixture1的位置 （4）、设置抓取对象Fixture1上的Part1，如图8所示，在Fixture1的Parts属性中，在Part1处打“√”，点击Apply； 图8： Fixture1中Parts设置 （5）、然后选中复选框：Edit Part Offset，调整抓手上Part1的位置，使调整后的效果如图9所示： 图9： Fixture1中Parts位置 （6）、参考上述步骤，创建Fixture2：如图10、图11所示，选取库文件中的Box_Pallet02，勾选Part1并调整其位置； 图10：添加Fixture2 　　　　　　　　　图11：Fixture2中Parts设置 上述步骤完成后，场景效果如图12所示： 图12：场景效果 （7）、分别对Fixture1和Fixture2进行仿真设置：其中，Fixture1中的Part1允许被机器人抓起来，Fixture2中的Part1允许被放置。它们的设置如下： 对于Fixture1，如图13所示，选中Fixture1，用鼠标左键双击，弹出属性框： 图13：Fixture1动画设置（1） 然后，如图14所示，在属性框中，选择Simulation选项卡，在窗体内选择Part1，勾选Allow part to be picked，然后输入被抓取后Part1再生成的时间5秒，点击OK确认； 图14：Fixture1动画设置（2） 对于Fixture2，其设置过程参考前述，属性设置如图15：勾选Alow part to be placed。 图15：Fixture2动画设置 本例中，Fixture1中的Part1允许被机器人抓取，在Create Delay中填写5，代表允许被抓取，且抓取之后5秒后在原来位置处重新产生一个Part1；而Fixture2中的Part1允许被机器人放置，在Destroy Delay中填写10，代表允许被放置，且放置之后5秒后销毁Part1。 C、添加八个Obstacles 八个Obstacles均使用蓝色安全网，起到安全防护作用，其操作步骤如下： （1）、如图16所示，选择Obstacles→Add Obstacles→CAD Library； 　　 图16： 添加Obstacle（1） 图16： 添加Obstacle（2） 上述操作之后，就可以在弹出的窗口中设置Obstacle的属性并调整位置，如图17所示： 图17 ：Obstacle的属性设置 （2）、按照同样的方法，添加其它Obstacles，场景效果如图18所示： 图18：场景布局之后的效果 3 添加工业机器人的抓手 （1）、如图19，通过用鼠标左键双击Cell browser窗口中的Robot Controllers→C:1-Robot Controller1→GP:1-R-2000iB/165F→Tooling→UT:1(Eoat1)，弹出的抓手设置窗口如图2-20： 　　　　 图19 ：添加机器人抓手