FANUC工业机器人离线编程与仿真 导轨机器人的搬运项目 4.3.4+T-07-O-F-34-5(导轨机器人的搬运项目)教案.doc

导轨机器人搬运工作站 一、工作任务： 使用Robot、附加轴等，创建一个带有导轨的机器人搬运工作站案例。 二、任务描述： 如图0所示，建立一个带导轨的机器人，使机器人从一个物料台上抓取物料，放置到一个物料筐内。 图0 任务描述 编制程序，使该动作循环执行。 三、任务实施 1、创建机器人工作站仿真环境 创建一个工作站，采用默认设置，如图1所示，在Step 8添加附加轴软件组件：Extended Axis Control（J518）； 图1：添加扩展轴运动控制程序 2、参数设置 （1）、在新建的仿真环境中，选择Robot ? Restart Controller ? Controlled Start，机器人准备重启，并弹出TP窗口； 图2：以Controlled Start方式重新启动 （2）、如图3所示，在弹出的TP中，点击按钮Menu，选择9. MAINTENANCE； 图3：附加轴的TP设置操作（1） （3）、选择Maintence之后，弹出图4所示选择窗口，移动光标至Extended Axis Control，按F4 MANUAL，弹出图5所示的窗口； 　　 图4：附加轴的TP设置操作（2） 图5：附加轴的TP设置操作（3） （4）、输入1.Group1，按Enter，进入到图6所示的窗口；输入7，即：此行走轴作为默认值Group1的第7轴，按Enter，进入图7窗口； 图6：附加轴的TP设置操作（4） 图7：附加轴的TP设置操作（5） （5）、在图7窗口中，输入2添加一个扩展轴，按回车键，进入图8所示的窗口；然后，输入1，即：添加1根扩展轴，敲Enter键，进入图9窗口； 图8：附加轴的TP设置操作（6） 图9：附加轴的TP设置操作（7） （6）、这个窗口用于选择电机马达，输入2，敲Enter键，进入图10窗口，选择马达种类，键入60，回车，进入图11窗口，输入1，回车，进入图12窗口； 图10：附加轴的TP设置操作（8） 图11：附加轴的TP设置操作（9） （7）、在图12窗口中，输入1，选择使用直线轴，回车确认，进入图13窗口，再输入2，选择附加轴的方向为机器人的X坐标轴； 图12：附加轴的TP设置操作（10） 图13：附加轴的TP设置操作（11） （8）、回车确认，进入到图14所示窗口，输入齿轮变速比120，回车进入图15窗口；在该窗口中，依次输入1和5000，改变默认的附加轴最大速度为5000mm/s，回车确认； 图14：附加轴的TP设置操作（12） 图15：附加轴的TP设置操作（13） （9）、回车后，进入图16窗口，输入1进入图17窗口； 图16：附加轴的TP设置操作（14） 图17：附加轴的TP设置操作（15） （10）、输入最高行程限制6000mm，回车进入图18窗口，输入最低行程0mm，回车进入图19窗口； 图18：附加轴的TP设置操作（16） 图19：附加轴的TP设置操作（17） （11）、在图20窗口中，输入零点位置为0mm，回车进入图21窗口； 图20：附加轴的TP设置操作（18） 图21：附加轴的TP设置操作（19） （12）、在图20中，两次分别输入2，使用默认的加速时间，回车进入图21窗口；再输入2回车，采用默认的最小加速时间，进入图22窗口； 图22：附加轴的TP设置操作（20） 图23：附加轴的TP设置操作（21） （13）、在图22中输入马达负载率3，回车进入图23，输入放大器编号2，然后回车确认，进入到图24窗口； 图24：附加轴的TP设置操作（22） 图25：附加轴的TP设置操作（23） （14）、输入2，选择放大器类型，回车进入图25窗口；输入2，设置抱闸号，回车确认，进入到图26窗口； 图26：附加轴的TP设置操作（24） 图27：附加轴的TP设置操作（25） （15）、图26中，伺服断开是否有效，一般选择1. Enable，回车进入图27；输入伺服断开时间10秒，回车确认，进入图28窗口； 图28：附加轴的TP设置操作（26） 图29：附加轴的TP设置操作（27） （16）、图28中输入4，回车进入图29，再输入0退出，进入到图30窗口； 点击该按钮 点击该按钮 图30：附加轴的TP设置操作（28） 在图30中，点击按钮“Fctn”，进入图31画面： 图31：附加轴的TP设置操作（29） 在图31中，选择1，回车确认，系统开始重启动（冷启动）过程；启动之后，系统就进入了图32所示的仿真编程环境。 图32：仿真编程环