工业机器人离线编程FANUC 一个简单的示教编程案例 T-02-O-F-110(构建一个简单的FANUC机器人工作站)教案.doc

构建一个简单的FANUC机器人工作站 一、工作任务： 使用Roboguide软件，建立一个简单的示教编程案例。 二、任务描述： 通过建立机器人仿真环境和TP示教编程操作，使机器人能够在两个示教点之间摆动。  三、任务实施 1、创建机器人工作单元Workcell的仿真环境 打开Roboguide软件，如图1所示：点击主菜单File→New Cell 图1：建立一个简单的示教编程案例（1） 如图2，选择HandlingPRO，点击Next； 图2：建立一个简单的示教编程案例（2） 如图3，输入机器人工作站名称Example1，点击Next； 图3：建立一个简单的示教编程案例（3） 如图4，选用默认选项，点击Next； 图4：建立一个简单的示教编程案例（4） 如图1-5，选用默认选项，点击Next； 图5：建立一个简单的示教编程案例（5） 如图6，选用默认选项，点击Next； 图6： 建立一个简单的示教编程案例（6） 如图7，选用默认选项，点击Next； 图7：建立一个简单的示教编程案例（7） 如图8，选用默认选项，点击Next； 图8：建立一个简单的示教编程案例（8） 如图9，选用默认选项，点击Next； 图9：建立一个简单的示教编程案例（9） 如图10，选用默认选项，点击Finish； 图10： 建立一个简单的示教编程案例（10） 如图11，进入到机器人工作站仿真环境中。 图11：建立一个简单的示教编程案例（11） 2、示教与编程 （1）、打开示教单元，如图12所示，操作步骤为：点击主菜单“Robot”，选择子菜单“Teach Pendent”； 图12：建立一个简单的示教编程案例（12） 或者如图13，点击主工具条上的按钮，就弹出图14所示的仿真TP； 图13：工具按钮指令 图14：仿真TP单元 （2）、示教操作的整体步骤如图15所示，详细操作如下： 点击电源开关，使其转向ON②点击SELECT，开始文件操作 点击电源开关，使其转向ON ②点击SELECT，开始文件操作 图15： 示教TP及功能操作 ① 示教TP上电：点击示教TP左侧的电源开关，使其开关由左边“OFF”转向右边“ON”； ②开始创建程序文件的操作： 第一步、点击“SELECT”按钮，进行文件操作，出现图16所示画面： 点击CREATE 点击CREATE 图16： 示教TP文件操作（1） 图16是控制器内存储的文件，这里对文件的操作有创建CREATE、删除DELETE、运行监视MONITOR、查看相关属性ATTR；如图17，按下NEXT按钮，就会显示出另外一屏操作指令： 图17 示教TP文件操作（2） 复制COPY、文件明细DETAIL、把储存的文件载入运行LOAD、另存为SAVE AS等操作，继续按下NEXT，则又回到图16的画面。 第二步、这里需要创建新的文件，点击与“CREATE”下面相对应的F2按钮，出现图18画面： 文件名英文字符的输入选择确定，输入文件名选择操作文件名输入方式选择 文件名英文字符的输入选择 确定，输入文件名 选择操作 文件名输入方式选择 图18： 示教TP文件操作（3） 文件名的输入方式有Words、Upper Case、Lower Case 、Options四种选项，这里，使用Upper Case，即：文件名是大写字母，如图18，按下按钮，使选择光标停在，然后，切换使用F1－F5按钮，输入文件名称，这里输入“ABCD”（可连续点击F1以选择不同的字母，同时用按钮和来选择字符的位置），按下ENTER按钮，完成文件名（ABCD）的输入。 编辑按钮EDIT 编辑按钮EDIT 图19： 示教TP文件操作（3） 第三步、输入第一条指令，循环标签LBL[11]。 如图19所示，按下EDIT按钮F3，进入到图20所示的程序编辑画面。 点击NEXT 点击NEXT 图20： 示教TP文件操作（4） 点击NEXT，切换到图1-21所示画面，然点击F1按钮选择INST指令集合中的5 JMP/LBL。 按下F1后，选择JMP/LBL 按下F1后，选择JMP/LBL 图21： 示教TP文件操作（5） 然后点击ENTER按钮，出现图22所示的选择画面： 图22： 示教TP文件操作（6） 选择2.LBL[ ]后，点击ENTER键，出现图23（a）画面，然后，使用TP上的数字键，键入11后，再点击ENTER键，就完成了该项指令的输入，画面如图23（b）： 图23（a）：示教TP文件操作（7） 图23（b）：示教TP文件操作（7） 第四步、通过仿真TP示教，输入机器人第一个示教点的移动指令： 点击“COORD”按钮，选择坐标系，本例中选择关节坐标系JOINT；然后，通过点击和两个按钮，来调整机器人示教时的运行速度，选