FANUC工业机器人离线编程与仿真 相关知识 6.3.5+T-15-O-F-61(机床上下料工作站)教案.doc

机床上下料工作站 一、工作任务： 综合运用Roboguide仿真技术，建立一个机床上下料的仿真工作站。 二、任务描述： 如图1所示，机器人上下料工作站包含了两台机床、两台机器人、一套机器人导轨、一套物料供料升降台、一套货盘供应筐、一套存货架、模拟AGV小车，以及待加工的物料和已加工工件。 AGV小车（M4）供料升降台（M3）存货架（B3）货盘供给筐（B2）机器人导轨（T）机床2 （M2）机床1 （M1）机器人1（R1）机器人2（R2） AGV小车（M4） 供料升降台（M3） 存货架（B3） 货盘供给筐（B2） 机器人导轨（T） 机床2 （M2） 机床1 （M1） 机器人1（R1） 机器人2（R2） 图1：任务描述 从大的方面，系统的工作流程共有三个步骤： （1）、系统初始化； （2）、两个机床的第一次工件加工与机器人取放； （3）、两个机床的第二次工件加工与机器人取放。 任务可描述为：初始化之后，机床、机器人和其它设备就不断循环重复第二和第三步骤之间的动作。上述工作流程可具体地分解为： 一、系统初始化： 系统上电，各个动力设备回到初始位（机床M1、M2、机器人R1、R2、物料升降台M3、AGV小车M4等设备归位）。 二、机床的第一次加工阶段 （1）、物料升降台M3上升供料，机器人R1抓取两个物料，分别送入到机床M1和机床M2中，然后物料升降台M3下降，等待再次上升送物料，机器人1等待工件加工成形； （2）、机床M1加工完之后，机器人R1取出工件1（t1），同时，物料升降台上升M3供料；然后，机器人R1返回物料台，抓取第一块物料，送入机床M1中进行加工； （3）、机器人R1抓取第二块物料，沿着导轨走到AGV小车处，把工件1（t1）放到AGV小车内，接着走到机床M2处，把已经加工好的工件2（t2）取出，同时，也把第二块物料送入机床M2中进行加工； （4）、机器人R1沿着导轨走到AGV小车处，把工件2（t2）放到AGV小车内，然后启动AGV小车沿着磁导轨道走向机器人R2处； （5）、机器人R2开始把两个工件（t1、t2）连同它们货盘（Pans1、pans2）一起放到货架上，再分别把两个货盘从货盘供货筐B2中取出，放入到AGV小车中。与此同时，机器人R1沿着导轨走到机床M1处，等待M1下一个工件加工完毕。 三、机床的第二次加工阶段 （1）、机床M1的第二个工件加工完毕之后，机器人R1取出工件t1；然后沿着导轨走到机床M2处，等待M2把它的第二个工件t2加工完毕； （2）、机床M2的第二个t2被加工完毕后，机器人R1取出t2，等待机器人R2的工作完毕； （3）、机器人R2工作完成后，AGV小车就返回到初始位置，机器人R2也回到AGV小车初始位，等待小车的到来； （4）、AGV小车回到初始位后，机器人R1把t1和t2放到AGV小车中，小车再次沿着磁道走向机器人R2处； （5）、AGV小车到达R2处后，机器人R2开始把两个工件（t1、t2）连同它们货盘（Pans1、pans2）一起放到货架上，再分别把两个货盘从货盘供货筐B2中取出，放入到AGV小车中。与此同时，机器人R1沿着导轨走到物料升降台M3处； （6）、AGV小车回到初始后，各个设备开始下一轮循环，重复步骤二和步骤三。 三、任务实施 １、机床上下料仿真工作站的布景 机床上下料仿真工作站的布景主要有两大部分：一、系统环境的创建和软驱动的选择与设置；二、环境实体图库的添加与动力驱动信号的设置。 第一部分的创建过程如下： （1）、创建一个工作站，在Step6选择机器人类型如图2所示： 图2：创建机床上下料工作站系统环境（1） 在Step8，增加Robot Controller1的Group2，设置如图3所示： 图3：创建机床上下料工作站系统环境（2） 然后，进入到Step9，点击Finish进入系统配置阶段； （2）、系统控制器Controller1的参数Group1配置如图4： （b） 图4：系统参数Group1配置 （3）、系统的Group2参数配置如图5： （a） （b） （c） （d） （e） （f） （g） （h） （i） （j） （k） （l） （m）