爬楼梯机器人开题工作报告.pdf

开 题 报 告 论文题名 全方位移动爬楼梯机器人小车的研究 专 业 名 称： 机械电子工程＿ 学 号：＿ 082358 ＿＿ 学 生 姓 名： 鱼帅 导 师 姓 名：＿ 刘光磊 ＿＿ 目录 一、课题意义 …………………………………………………………………… 2 ( 一) 具有越障功能移动机器人的简介 ……………………………………… ...2 ( 二) 具有越障功能机器人研究的文献综述 ………………………………… ..4 二 、课题方案 …………………………………………………………………… 8 （一）课题研究的主要内容 …………………………………………………… 8 （二）研究目标及创新 …………………………………………………… 10 三 、可行性分析 ………………………………………………………………… 10 四 、课题进度安排 ……………………………………………………………… 12 五 、参考文献 …………………………………………………………………… ..12 1 一、课题意义 (一) 具有越障功能移动机器人的 简介 机器人作为一种自动化的机器， 所不同的是这种机器具备一些与人或生物 相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有 高度灵活性的自动化机器。 对不同任务和特殊环境的适应性， 也是机器人与一 般自动化装备的重要区别。 非结构环境中的多功能全自主的移动机器人技术多 年来一直是机器人研究中的热点问题之一． 但是非结构环境给移动机器人的运 动造成了自主决策和路径规划的困难． 越障机器人的研究．对扩展机器人的 作业空间，在人不能到达或不便到达的环境中进行作业，具有重要的意义。越 障机器人还可用于工业中的一些险难作业， 不仅可提高产品的质量与产量， 而 且对保障人身安全，改善劳动环境．减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原 材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。其中，移动机器人从事各 项事务响应任务时， 楼梯是人造环境中的最常见的障碍， 也是最难跨越的障碍 之一。针对各种不同的运动环境， 一直以来移动机器人所采用的运动方式大体 包括轮式、履带式、足式等。 国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是 1892 年美国的 Bray 发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国、英 国、德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有一些产品已经投入市场 使用。我国对此类装置的研究虽然起步较晚， 但近年