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第二章机构的结构分析 1.机构 将运动链中某一构件固定作为机架,并有一个或 几个构件给定运动规律(原动件),而使其余构件 (从动件)具有确定的运动,则此种运动链称为机 构 1)机架:机构中特殊的构件,一般情况下机架相对 地面固定不动,即机构中的固定构件。 2)原动件:按给定运动规律独立运动的构件; 3)从动件:机构中其余活动构件, 其运动规律取决于原动件的运动规律、机构的结构 和构件的尺寸。 机构的组成:机构=机架+原动件+从动件 1个 1个或几个 若干 2.机构运动简图:根据机构的运动尺寸,按 定的比例尺定出各运动副的位置,采用运动副 及常用机构运动简图符号和构件的表示方法 将机构运动传递情况表示出来的简化图形。 3机构的自由度 使机构具有确定运动时所必须给定的独立 运动参数的数目,称为机构的自由度。 4.机构具有确定运动的条件 机构具有确定运动的条件为:机构的原动 件数目应等于机构的自由度数目F。 自由度数=原动件数 5计算平面机构自由度时应注意的事项 1复合铰链 2)局部自由度 3)虚约束 6.平面机构的组成原理 1)任何机构都可看作是由若干基本杆组依次连 接于原动件和机架上而构成的。 2)原动件与机架组成I级杆组 3)最高级别为级的基本杆组成的机构称为 级机构。 4)最高级别为Ⅲ级的基本杆组成的机构称为 Ⅲ级机构。 n=2,P1=3,这种基本杆组称为I级组。 n=4,PL=6,这种基本杆组称为Ⅲ级组。 机构的级别是以其中含有的杆组的最高级别确定的。 8.平面机构的结构分析 (1)确定机构的组成与级别 (2)平面机构结构分析的步骤: ①计算机构的自由度,确定原动件 ②从远离原动件的地方开始拆杆组。先试拆级组,当不可能 时再试拆Ⅲ级组。但应注意,每拆出一个杆组后,剩下的部 分仍组成机构,且自由度与原机构相同,直至全部杆组拆出 只剩下|级机构 ③确定机构的级别 第三章平面机构的运动分析 1.速度瞬心及其位置确定 (1)速度瞬心 两个互相作平面运动的构件上瞬时速度相等的 重合点。 简单地说是两构件的等速重合点。 绝对瞬心一等速重合点绝对速度为零。 相对瞬心一等速重合点绝对速度不为零。 瞬心的表示:构件i和j的瞬心用P表示。 2.三心定理: 个相互作平面(平行)运动构件的三 个速度瞬心位于同一直线上。 其中一个瞬心将另外两个瞬心的联线分 成与各自角速度成反比的两条线段。