创客技术 装配机器人 《装配机器人的分类及特点》教学设计.docx

国家级职业教育创新创业教育教学资源库 《装配机器人的分类及特点》教学设计 大家好，本节我们学习装配机器人的分类及特点。 装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一类工业机器人。作为柔性自动化装配的核心设备具有精度高、工作稳定、柔顺性好、动作迅速等优点。归纳起来，装配机器人的主要优点如下： 1）操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间； 2）精度高，具有极高重复定位精度，保证装配精度； 3）提高生产效率，解放单一繁重体力劳动； 4）改善工人劳作条件，摆脱有毒、有辐射装配环境； 5）可靠性好、适应性强，稳定性高； 装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由4-6轴组成，就目前市场上常见的装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人，关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。下面我们来一一学习。 直角式装配机器人以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，整体结构模块化设计。可用于零部件移送、简单插入、旋拧等作业，广泛运用于节能灯装配、电子类产品装配和液晶屏装配等场合。 水平串联式装配机器人属于精密型装配机器人，具有速度快、精度高、柔性好等特点，驱动多为交流伺服电机，保证其较高的重复定位精度，广泛运用于电子、机械和轻工业等有关产品的装配，适合工厂柔性化生产需求。 垂直串联式装配机器人多有六个自由度，可在空间任意位置确定任意位姿，面向对象多为三维空间的任意位置和姿势的作业。 并联式装配机器人是一款轻型、结构紧凑高速装配机器人，可安装在任意倾斜角度上，独特的并联机构可实现快速、敏捷动作且减少了非累积定位误差。其具有小巧高效、安装方便、精准灵敏等优点，广泛运用于IT、电子装配等领域。 尽管装配机器人在本体上较其它类型机器人有所区别，但在实际运用中无论是直角式装配机器人还是关节式装配机器人都有如下特性： 1）能够实时调节生产节拍和末端执行器动作状态； 2）可更换不同末端执行器以适应装配任务的变化，方便、快捷； 3）能够与零件供给器、输送装置等辅助设备集成，实现柔性化生产； 4）多带有传感器，如视觉传感器、触觉传感器、力传感器等，以保证装配任务的精准性。 好了，这节课我们就讲到这里，再见！