工业机器人离线编程FANUC 位置偏移指令 C-20-O-F-511(位置偏移与码垛).pptx

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2020-09-11 发布于北京
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工业机器人离线编程FANUC 位置偏移指令 C-20-O-F-511(位置偏移与码垛).pptx

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码垛仿真及位置偏移指令讲授：孟庆波1目录CONTENTS指令及位置偏移２码垛仿真项目制作位置偏移及相关指令1.1 位置寄存器PR[ ]1: PR[11]=LPOS2: PR[12]=PR[11]3: PR[12,1]=PR[11,1]+1004: PR[13]=PR[12]5: PR[13,2]=PR[12,2]+1006: PR[14]=PR[11]7: PR[14,2]=PR[11,2]+1008：J PR[11] 100% FINE9：L PR[12] 2000mm/sec FINE10：L PR[13] 2000mm/sec FINE11：L PR[14] 2000mm/sec FINE12:：L PR[11] 2000mm/sec FINE[ END ] 1.2 位置补偿OFFSET与CONDITION条件补偿指令位置补偿包括条件指令和条件补偿两个部分，它们的格式如下：位置补偿条件指令： OFFSET CONDITION PR[i]（PR[ i ]为偏移条件）位置补偿指令： OFFSET1. J P[1] 100% FINE2. L P[2] 500mm/sec FINE offset ，PR[1]1. OFFSET CONDITION PR[1]2. J P[1] 100% FINE 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset　举例例1： J P[1] 100% FINE L P[2] 500mm/sec FINE L P[3] 500mm/sec FINE举例例2： OFFSET CONDITION PR[1] J P[1] 100% FINE L P[2] 500mm/sec FINE offset L P[3] 500mm/sec FINE例3： J P[1] 100% FINE L P[2] 500mm/sec FINE offset，PR[1] L P[3] 500mm/sec FINE1.3 暂存器R[ ]与程序调用CALL暂存器 R[1]=0 R[1]=R[1]+1CALL PICKUPPICKUP:码垛仿真项目制作Group技术的应用谢谢浙江机电职业技术学院电气电子系孟庆波Industry Robot Simulation Computer aided technology