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课 程:《 开放式数控系统应用》 素材名称: 单元二/任务4 教学课件 单元二 基本硬件配置 学习任务: 任务3:PMAC CLIPPER简明调试 《开放式数控系统应用》 任务3: PMAC CLIPPER 简明调试 学习目标: 能够进行CLIPPER产品的连接调试 用“开放式数控系统”图片库(PMAC产品图片库),可查看各种PMAC开放式数控系统的设备 PMAC CLIPPER 主要功能: Clipper是基于Turbo PMAC2内核的一款大众型产品,结合了4轴全功能运动控制(脉冲加方向、模拟量和全数字PWM输出于一体)32路本地数字I/O、可任意扩展多至2048路远达百米的远程数字I/O、8路12位/16位可选ADC输入、4路额外12位+/-10V DAC输出和两路手轮通道。 Clipper的主要功能及特点: ? 4轴插补联动(单轴伺服频率最高30kHz) ? 所有轴都可以独立运行或联动 ? 可同时运行16个运动程序和64个PLC程序 ? 简单易用的高级语言编程 PMAC CLIPPER 主要特点: 直线、圆弧、样条和PVT插补 ? S曲线加减速和动态前瞻控制 ? 2D和3D坐标平移和旋转 ? 非直角坐标系嵌入式正逆解 ? 空间任意平面刀具半径补偿 ? 螺距补偿、反向间隙补偿和力矩补偿 ? 高速高精度位置捕捉(25ns)和位置比较(100ns) ? 共振抑制(高频陷波、中频前置滤波、低频电子惯量) 用户自定义伺服算法 ? 龙门双驱交叉耦合自动纠偏 Clipper最多可以扩展到32轴,每四轴需要添加一款扩展卡。 PMAC CLIPPER 使用说明: 现以IMAC400为例进行使用说明: 用户在拆箱后检查IMAC 400的配件是否齐全,全部配件包括: PMAC CLIPPER 使用说明: 现以IMAC400为例进行使用说明: 检查IMAC 400侧面标签上的OPT选项是否和订货时所要求的一致: PMAC CLIPPER 使用说明: 现以IMAC400为例进行使用说明: IMAC CD上有调试软件PEWIN32PRO2,建议用户在Windows XP系统下安装该软件。 软件安装完成以后,把IMAC 400用交叉网线和用户电脑连接起来,连接完成后给IMAC 400上电。 IMAC 400上电试运行。用户接入220V交流电源和+24V直流电源,观察A+5V、A+12V、A-12V、D+5V这四个电源指示灯是否正常点亮,风扇是否能正常工作。 IMAC 400默认的IP地址是192.6.94.5,用户需要把电脑的IP地址修改为192.6.94.x,其中x不能是5,否则会造成IP冲突。 PMAC CLIPPER 使用说明: 现以IMAC400为例进行使用说明: 打开PEWIN32 PRO2软件,配置以太网通讯。在PMAC Devices中新建ETH0,配置IP为192.6.94.5,配置完成后点击OK。 PMAC CLIPPER 使用说明: 现以IMAC400为例进行使用说明: 通讯成功后,用户可以进行出厂程序测试。打开文件窗口选择TXT文件,在\IMAC 400 CD\IMAC 400概述目录下选择“出厂测试程序.TXT”文件,点击黄色箭头下载到IMAC 400中,然后在Terminal窗口中输入以下指令: enaplc1 i5=2 1b1r 此时用户可以在Position窗口上观察到4个轴的位置和速度变化。为防止误操作,测试完成后用户需要将以上测试程序用“$$$***”指令清除,然后输入“sav”指令保存。 谢谢观赏 请继续后面单元的学习 《开放式数控系统应用》 * * * *
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