企业学习模块（三菱） 工业机器人搬运工作站 C-02-O-M-任务2.2 工业机器人搬运工作站的离线编程.ppt

项目一 工业机器人搬运工作站的构建与运行 任务2.1 工作站的虚拟模型构建 任务2.2 工作站的离线编程 任务2.3 工作站的虚拟仿真运行 任务2.2、工作站的离线编程 一、编程软件使用 1、软件画面 1）标题栏 2）菜单栏 3）工具栏 4）工程树 5）属性窗口 6）程序编辑画面 6）监视画面 7）状态栏 任务2.2、工作站的离线编程 一、编程软件使用 1、软件画面 双击关闭RT TOOLBOX2 编辑中的 工作区名 软件 最小化 缩放软件 窗口大小 显示和机器人的连接状态：离线、在线、模拟 关闭 软件 任务2.2、工作站的离线编程 一、编程软件使用 1、软件画面 （1）标题栏 （2）端口状态 （3）通信状态 （4）机器人控制器 （5）连接机器人的系统信息 任务2.2、工作站的离线编程 一、编程软件使用 2、通信服务器 RT TOOLBOX2 工作区 工程1 工程2 工程32 … 最多32个工程 … 任务2.2、工作站的离线编程 一、编程软件使用 3、工作区与工程 （1）工作区的新建 （2）工作区的打开 （3）工作区的编辑与更新 （4）工作区的保存 （5）工作区的关闭 （6）工作区的删除 3、工作区与工程 任务2.2、工作站的离线编程 一、编程软件使用 （1）工程的追加 （2）工程的导入 （3）工程的编辑与更新 （4）工程的删除 3、工作区与工程 任务2.2、工作站的离线编程 一、编程软件使用 程序名称 ◆英文字母开头、12个字符以内、符合标识符命名规则。 ◆在显示器上最多只能显示4个字符。 ◆不足4个字符时，显示屏会自动在程序名前补0。 指令语句 ◆由步号、命令语、数据、附随语句、标识语句等元素组成 位置数据 ◆ 在直交坐标系或关节坐标系下示教保存的位置数据 任务2.2、工作站的离线编程 二、机器人程序的基本概念 1、机器人程序的基本构成 （1）动作控制指令 （2）程序控制指令 （3）定义指令 （4）任务控制指令 （5）运算指令 （6）外部信号控制指令 （7）通信指令 （8）附随语句 任务2.2、工作站的离线编程 二、机器人程序的基本概念 2、机器人程序的基本功能 （1）概念：由数字、字母、符号等文字构成的一串字符 （2）用处：程序名、变量名、标签名等 （3）命名规则： 标识符中的字母不区分大小写； 用于变量名或程序名时，开头必须使用英文字母； 变量名的第2个文字使用“_”下划线时，该变量就会成为全局变量； 标识符中不能加“’”撇号，否则，撇号以后的部分就会变成注释； 标识符前面带“*”星号，就会变成标签； 任务2.2、工作站的离线编程 三、机器人程序语言知识 1、标识符 在英文状态下输入撇号（＇），或者输入Rem，则该行之后的所有内容将视为指令的注释部分，不会被机器人控制系统编译。 例如： 10 Goto *Check ‘跳转至标签Check行 … 50 *Check ＇标签Check行 2、注释 任务2.2、工作站的离线编程 三、机器人程序语言知识 ■指令的功能 以关节插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置，控制点的移动轨迹随机。 任务2.2、工作站的离线编程 三、机器人程序语言知识 3、关节插补指令MOV 3、关节插补指令MOV ■指令的语法结构 格式：Mov口目标位置[,接近距离][口Type口常数1,常数2]口[附随语句] 参数： （1）目标位置：直交位置或关节位置类型的常量或变量。不可省略。 （2）接近距离：指定此值的情况下，实际的移动目的位置会往以TOOL坐标的Z轴方向（+/-方向）往指定距离的偏离位置动作。以常数或变量指定。对于RV机器人而言，在数值前加负号“-”；对于RH机器人而言，在数值前加正号“+”。 可省略。 （3）常数1：赋值1/0，指定绕道/走近路的动作方式。初始值为1。可省略。 （4）常数2：无效。可省略。 （5）附随语句：使用Wth或Wthif语句。可省略。 任务2.2、工作站的离线编程 三、机器人程序语言知识 3、关节插补指令MOV ■程序样例 任务2.2、工作站的离线编程 三、机器人程序语言知识 4、直线插补指令MVS ■指令的功能 以直线插补的方式将控制点从起点位置移到目标位置，控制点的移动轨迹为直线。 任务2.2、工作站的离线编程 三、机器人程序语言知识 4、直线插补指令MVS ■指令的语法结构 格式：Mvs口目