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机器人工作原理 机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动作的过程，叫做“再现”。 在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进行修改、调整，才能得到有效的工作程序。 1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮；5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键；10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键 13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位） 序号 按键名称 按键功能 1 启动按钮 在AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作 2 暂停按钮 在伺服闭合状态下，暂停机器人操作 3 伺服ON按钮 接通伺服电源 4 紧急停止按钮 通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。 5 +/-键 代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂 6 拨动按钮 （上下微动） 移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目 （侧击） 指定选择项目并保存它。 （拖动） 保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。 7 登录键 用于保存或者登录一个选择。示教时，用于保存示教点。 8 窗口切换键 示教器液晶屏能同时显示多个窗口，使用该按键在多个窗口间进行切换选择，并可在激活窗口的菜单图标条与编辑窗口之间切换。 9 取消键 用于取消当前操作，返回上一界面。 10 用户功能键 每个按键可用于完成（用户功能键）上方图标所指定的功能。操作者可定制每个按键的功能。 11 模式选择开关 在TEACH模式和AUTO模式间进行切换。 该按钮置于TEACH位置，即可用示教器操纵机器人。机器人自动运行操作时，将该按钮置于AUTO位置。 12 动作功能键 用以选择或执行(动作功能键)右侧图标所显示的动作、功能。 13 左切换键 用于切换坐标系的轴及转换数值输入列。对移动量进行“高、中、低”切换。示教过程中，配合（左切换键）可完成机器人坐标系的切换。 14 右切换键 用于缩短功能选择及转换数值输入列。对移动量进行“高、中、低”切换。示教过程中，配合（左切换键）可完成机器人坐标系的切换。 15 安全开关 在操作时确保操作者安全。 当两个开关同时被释放或同时被用力按下时，切断伺服电源。轻按一个或两个开关打开伺服电源。 坐标系介绍 对机器人进行示教操作时，其运动方式是在不同的坐标系下进行的。在大部分商用焊接机器人系统中，可以使用以下5中坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、圆柱坐标系和用户坐标系。 1.关节坐标系 机器人在关节坐标系下的运动，就是机器人各个关节（轴）进行单独运动。对大范围运动，且不要求机器人TCP点姿态的，则选择关节坐标系。 2.直角坐标系 直角坐标系是机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一，这主要源于大家对它比较熟悉。直角坐标系的原点定义在机器人的安装面与第一转动轴的交点处，X轴向前，Z轴向上，Y轴按右手规则确定。在直角坐标系中，不管机器人处于什么位置，机器人TCP点均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。 3.工具坐标系 工具坐标系的原点定义为机器人TCP点，并且假定工具的有效方向为X轴，Y轴和Z轴由右手规则产生。因此，工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化，与机器人的位置、姿势无关。在工具坐标系中，机器人末端轨迹沿工具坐标系的X、Y和Z轴方向运动。进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 4.圆柱坐标系 圆柱坐标系的原点与直角坐标系的相同。δ轴方向为本体RT轴转动方向，γ轴沿UA轴臂、FA轴臂轴线的投影方向运动，Z轴运动方向与直角坐标方向相同。圆柱坐标系的操作与直角坐标系类似，设定为圆柱坐标系时，机器人TCP点以本体轴RT轴为中心回旋运动，或与Z轴成直角平行移动。 5.用户坐标系 用户坐标系是用户根据工作方便的需要自行定义的坐标系，用户可根据需要定义多个坐标系。在用户坐标系下，机器人末端轨迹沿用户自定义的坐标轴方向运动。当机器人配备多个工作台时，使用用户坐标系能使示教操作更为简单。 机器人五大坐标系功能等同，机器人在某一坐标系下完成的动作，同样可在另外四种坐标系下实现。 *