基于关系感知的物体可供性学习.pdf

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摘要  摘要 可 ( affordance) : 所谓物体 供性 是指 标物体结合其所具备的能力和所处 “ ” “ 可 ( act on oss t es 。 的外 境, 潜在 性 i i bi li i ) 由 种 界 展 出的 操作 能 于这 操 环 现 p ” 可 性 此 可 作 能 与 境 执 者 交互关系密 相 , 体 性 环 和 行 间 能存在的 切 关 因 物 供 可 。 研 理 、 研 要 宄 场景 解 行为 别等 宄领域都有着 意义 对于 识 重 题 可 本文针对视觉 供性学习 问 , 从 供性分割和 供性推断 个方面开展 可 可 两 研宄, 主要完成 如 工作: 了 下 首 , 一 面 区 度卷 神经 络, 通过 先 设计了 个 向 域关系感知的深 积 网 感知 标 现 基 可 。 , 物 部不同 区域 间的关系, 了 于区域功能 供性的图像分割 此外 体内 之 实 还 孔 金 池 对 进 本文 出将坐标卷积和多 空间 字 化 融 , 取的图像特征 行 提 塔 层 合 提 。 可 法 提 协 化 与 有基 标检 性学习 不 , 本文 出的方 能够 同优 现 于 测的 供 方 同 法

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