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高精度定位：满足自动驾驶高精、高频的定位需求 1
高精度定位是自动驾驶中的底层支持 1
高精度定位与一般导航定位的主要区别在于精度和频率 1
高精度定位通常借助RTK 、IMU 以及传感器等融合实现 1
技术辨析：绝对位置和相对位置如何助力自动驾驶 3
绝对位置：GNSS、RTK、IMU 3
相对位置：点云匹配与视觉定位6
绝对位置与相对位置互为结合，互为补充 8
高精定位的市场格局与行业展望 9
市场格局：软硬结合，各方云集 9
行业展望：北斗组网，融合发展 12
风险因素 12
投资建议 12
请务必阅读正文之后的免责条款部分
计算机行业“智能网联”系列之七 ｜2020.9.16
插图目录
图1：高精定位在自动驾驶系统中的层次位置 1
图2 ：百度Apollo 车道线匹配定位2
图3 ：点云匹配定位原理 3
图4 ：卫星定位示意图4
图5 ：RTK 定位原理4
图6 ：IMU 内部结构图 5
图7 ：IMU 协助GPS 定位6
图8 ：IMU 实现自主导航6
图9 ：激光雷达点云匹配定位 7
图10：测绘激光雷达系统组成 8
图11：百度Apollo2.0 多传感器融合定位模块框架 8
图12：百度Apollo 高精定位测试案例 9
图13：u-blox F9 技术平台 11
图14：千寻、移远、ST 联合发布的GNSS 高精度定位模块 11
表格目录
表1：惯性导航系统与RTK 定位系统对比6
表2 ：国内高精定位相关企业 9
请务必阅读正文之后的免责条款部分
计算机行业“智能网联”系列之七 ｜2020.9.16
▍ 高精度定位：满足自动驾驶高精、高频的定位需求
高精度定位是自动驾驶中的底层支持
高精定位技术位于感知层和决策层，为自动驾驶系统提供底层支持。自动驾驶是一个
庞大而复杂的技术体系，类比于人类驾驶行为，可将自动驾驶技术结构化为感知层、决策
层、控制层三个部分，则高精定位涉
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