工业机器人 实训项目库 ABB工业机器人工具坐标系设定及操作.pptx

工业机器人应用技术课程2020ABB工业机器人工具坐标系设定及操作邵阳职业技术学院王辉龙ABB工业机器人工具坐标系设定及操作工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成，运动时TCP会严格按程序指定路径和速度运动默认工具tool0中心点位于第6轴中心工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作1.打开示教器，选择手动操作，单击。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作2.选择工具坐标，单击。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作3.点击做下角的新建按钮。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作4.弹出界面中“名称”会自动生成，如需修改名称，点击“名称” 右侧的“…”输入你自己想要的工具名称再点击初始值进行设定。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作4.弹出界面中对工具重量“mass”及工具重心“cog”进行设置。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作5.这里工具重量“mass”设为2，工具重心“cog”的z设为100，在实际操作中根据需要设定，设定完成后点击确定。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作6.对名称和初始值设定完成后点击确定 。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作7.对工具tool1进行编辑选中定义。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作8.选择TCP(默认方向)四点定义法，具体操作见后图。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作9.操作：选中点X，如点1，通过手动操作杆模式调整工具姿态，在位置确定完成后，点击“修改位置”，系统自动确认生成“已修改”，如此重复四次即完成四点。2134ABB工业机器人工具坐标系设定及操作10.点击确定，点击是保存修改的点，通过四点法完成tool1工具坐标的建立。ABB工业机器人工具坐标系设定及操作11.同时显示各工具的准确数据及误差ABB工业机器人工具坐标系的检测12.选择你新建的工具坐标tool1，手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用 重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。偏差最好在1以下，越接近0最好，tool12020非常感谢您的观看