工业机器人系统应用工程师 末端执行器 C-01-O-O末端执行器.pptx

末端执行器主要内容掌握工业机器人末端执行器的主要类型和功能特点。末端执行器末端执行器是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。末端执行器大致可以分为以下几类：● 夹钳式取料手● 吸附式取料手● 专用操作器及转换器● 仿生多指灵巧手夹钳式取料手 夹钳式取料手由手指（手抓）和驱动机构、传动机构及连接与支撑元件组成。 1-手指 2-传动机构 3-驱动装置 4-支架 5-工件手指 手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。V型指 两个手指 平面指 光滑指面机器人手指 三个手指 手指指端 尖指 手指指面 齿形指面 多个手指 薄、长指 柔性指面 特形指传动机构传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。根据手指开合的动作特点分为回转型和移动型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。驱动装置驱动装置是向传动机构提供动力的装置。按驱动方式 液压驱动 气动驱动 机械驱动若利用弹性元件的弹性力抓取物件，则不需要驱动装置。吸附式取料手吸附式取料手靠吸附力取料。吸附式取料手适应于大平面（单面接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小（不易抓取）的物体，因此使用面较广。 气吸附式取料手根据吸附力的不同 磁吸附式取料手气吸附式取料手气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。按形成压力差的方法，可分为真空吸附、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式几种。 结构简单 重量轻 吸附力分布均匀对于薄片状物体的搬运更具有其优越性，广泛应用于非金属材料或不 可有剩磁的材料的吸附。磁吸附式取料手 磁吸附式取料手是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此只能对铁磁物体起作用，另外，对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用，所以，磁吸附取料手的使用有一定的局限性。专用末端操作器及换接器 机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求完成各种动作，再配上各种专用的末端操作器后，就能完成各种操作。仿生多指灵巧手机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。总结通过学习，了解了末端执行器的具体类型及每种类型的特点、功能和应用等。本次课程介绍工业机器人末端执行器。主要学习的内容是掌握工业机器人末端执行器的主要类型和功能特点。末端执行器是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。末端执行器大致可以分为以下几类：● 夹钳式取料手● 吸附式取料手● 专用操作器及转换器● 仿生多指灵巧手夹钳式取料手由手指（手抓）和驱动机构、传动机构及连接与支撑元件组成，如图所示。通过手指的开、合动作实现对物体的夹持。图中一是手指，2是传动机构，3是驱动装置，4是支架，5是工件。其中手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有三个或多个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。依据工作场合的不同，手指指端和指面也有不同的结构。指端是手指上直接与工件接触的部位，其结构形式取决于工件形状，常用的形状分类有V型指、平面指、尖指、和薄、长指以及特形指。指面是根据工件形状、大小及其夹持部位材质、软硬、表面性质等的不同而形状不同，具体来分有光滑指面、齿形指面和柔性指面几种。而传动机构它是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构，该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和移动型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。它是向传动机构提供动力的装置。按驱动方式不同，可有液压、气动、电动和机械驱动之分，另外，还有利用弹性元件的弹性力抓取物件，从而不需要驱动元件的驱动装置。还有一种类型是吸附式取料手，它是靠吸附力取料，根据吸附力的不同又分为气吸附和磁吸附两种。相比较夹钳式取料手，吸附式取料手适应于大平面（单面接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小（不易抓取）的物体，因此使用面较广。其中气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。按形成压力差的方法，可分为真空吸附、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式几种。气吸式取料手与夹钳式取料手指相比，具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点